Система в автомобиле esp: Как работает ESP — ДРАЙВ

Нужна ли система курсовой устойчивости в автомобиле

Нужна ли ESC? Конечно, необходимость назрела уже давно, иначе зачем бы её тогда разрабатывали? В первую очередь она придётся весьма кстати неопытным водителям и особенно тем, кто несмотря на скромный стаж управления автомобилем не прочь нескромно вести себя на дороге. Опытным автолюбителям она также не помешает! Нужно также отметить тот факт, что теперешние системы стабилизации отличаются от своих предшественников более эффективным функционированием.

Если раньше ESC иногда чуть терялась во время работы, то сейчас у водителя сидящего за рулём машины, оборудованной ESC может создастся впечатление, что у него мастерство бывалого пилота Формулы 1. «Лосиный» тест Mercedes А-класса Хотя ESC была разработана ещё в 1995-ом, показала она себя в действии только спустя пару лет, именно тогда, когда презентовали первый компактный Мерседес А-класса. Как оказалось, инженерами при его разработке были допущены критичные ошибки, из-за которых новинка обладала склонностью к опрокидыванию даже на несерьёзной скорости как раз при прохождении того самого, известного практически любому продвинутому любителю машин, «лосиного» теста.

Разразился масштабный скандал: продажи модели были приостановлены, а те экземпляры, которые уже попали в пользование покупателей, были отозваны. К чести немецких конструкторов, они решили все проблемы и самую значимую роль в этом процессе сыграла именно ESC настроенная соответствующим образом. Данный случай обусловил повсеместное внедрение ESC на европейских транспортных средствах.

Как работает система ESP

Система ESP постоянно в работе, когда заведена машина, в независимости от того, что происходит: разгон, замедление или движение накатом. ESP напрямую связана с антиблокировочной системой ABS, антипробуксовочной системой и блоком управления двигателем, без них она просто не способна функционировать. У системы ESP есть свой электронный блок, он все время считывает сигналы с большого количества различных датчиков и их обрабатывает, причем все время – это до нескольких десятков раз в одну секунду и решение этот блок принимает молниеносно, менее, чем за секунду.

Дополнительные данные на блок приходит с датчиков: ABS, рулевого колеса и давления в тормозной системе. А самая нужная, самая необходимая и важная информация приходит только с 2-х специальных датчиков: угловой скорости относительно вертикальной оси и поперечного ускорения (обычно его называют G-сенсор). Эти 2 основных датчика и отслеживают боковое скольжение машины на вертикальной оси, далее оценивают его значимость и посылают сигнал электронному блоку ESP. Система курсовой стабилизации в любое время знает, какая скорость у машины, на сколько градусов повернуто рулевое колесо, какие обороты у мотора, происходит занос или нет, в общем, контролирует машину полностью.

Когда тревожные сигналы приходят с датчиков на блок управления ESP, он сразу сравнивает поведение машины в данный момент со своей программой, и если вдруг данные расходятся, то электронный блок понимает, что это экстремальная ситуация и начинает ее исправлять. Чтобы вернуть машину на правильную траекторию ESP начинает притормаживать одно или два, три, четыре колеса, какое именно колесо или колеса необходимо притормозить система определяет самостоятельно, в зависимости от сложившейся ситуации. Само притормаживание колеса происходит при помощи гидромодулятора ABS, который нагнетает давление в тормозной системе. Так же система может понизить крутящий момент путем подачи меньшего количества топлива, используя блок управления двигателем.

Рассмотрим ситуацию, допустим Вы проходите поворот на огромной скорости и, в следствии, скользкого дорожного покрытия машину начинает заносить, что же начинает происходить в этот момент? В этот момент на блок управления двигателем подается команда, что надо уменьшить подачу топлива, для снижения крутящего момента, сказано-сделано, крутящий момент уменьшили, но бывает, что и этого не хватает для стабилизации машины, тут то и происходит подтормаживание колес при помощи ABS. Принцип работы системы ESP, как видите достаточно простой и понятный. Так же, если на автомобиле установлена автоматическая трансмиссия с электронным управлением, то система ESP может переключать передачу вниз или даже включать, так называемый “зимний” режим, если конечно он есть у коробки. На картинке ниже показано, как поведет себя автомобиль на скользком покрытии с системой ESP и без нее во время внезапного объезда какого-либо препятствия на дороге в повороте. В данной ситуации препятствие стали дорожные работы и Вы можете сказать, что такое редко бывает, может это и так, но есть и другие похожие ситуации, например, выбежит лось на дорогу или резко выедет машина, поэтому готовым нужно быть ко всему.

Может ли система ESP мешать водителю?

На самом деле для опытных водителей, которые любят ездить на пределе своих возможностей (хотя обычно это гонщики на гоночных треках, но бывают и исключения), система курсовой устойчивости может мешать. Мешать она может в ситуации, если для того, чтобы вытянуть машину из заноса необходимо дать много газу, а электронная система просто не дает этого сделать, по программе она не подает много топлива и уменьшает крутящий момент, который так нужен в этот момент. Для таких водителей в большинстве современных машинах есть кнопка отключения системы ESP, хотя бывает и не кнопка, бывает, что нужно провести целый ряд действий для ее отключения.

Так же есть ESP, которые срабатывает не мгновенно, а с маленькой задержкой, давая тем самым водителю немного пошалить на дороге. Конечно, если Вы не гонщик и не слишком опытный водитель, то систему курсовой устойчивости лучше не отключать, безопасность на дороге превыше всего, сами понимаете. С системой ESP можно чувствовать себя на дороге уверенно, куда Вы выворачиваете руль туда машина и едет, хоть ему и придется для этого много чего сделать, но не стоит забывать о том, что данная система не волшебная и обмануть законы физики невозможно, поэтому не нужно лишний раз рисковать. Посмотрев видео ниже, Вы можете увидеть, как ведет себя автомобиль с включенной и отключенной системой ESP

Устройство ESP и ESC

Система динамической стабилизации охватывает возможности более простых систем, таких как ABS, TCS, EBD, и EDS. Чтоб лучше разобраться нужно воспользоваться электрической схемой.

Читайте также:  Все про автомобильный генератор — устройство, принцип работы

Если рассматривать по отдельности, то ABS (антиблокировочная тормозная система) предназначена для предотвращения блокировки тормозной системы. Благодаря ей даже у самого неопытного водителя останется возможность управлять машиной. Даже если водитель начал экстренное торможение, если к примеру неожиданно появилось препятствие на дороге, в таком случае, водитель инстинктивно нажмёт на педаль тормоза, машина при этом не уйдет в занос. Если в автомобиле не предусмотрена система ABS следует практиковать прерывистое торможение.

ABS контролирует вращение всех колес, сохраняя требуемое сцепление с дорожным покрытием или асфальтом, когда это требуется.

TCS (система контроля тяги) — предназначена для предотвращения пробуксовки колес машины. TCS работает следующим образом: электронные датчики, контролируют и регистрируют положение колес. Также, контролю подвергается угловая скорость и проскальзывание колес, вернее их степень. Если зафиксирована потеря сцепления с асфальтом или другим дорожным покрытием, или обнаружена пробуксовка, TCS максимально быстро устраняет этот факт.

EBD (электронная система распределения тормозных усилий) — распределяет тормозные усилия в момент торможения. EBD отличается от ABS тем, что способна помогать водителю в постоянном управление автомобилем, не только в моменте резкого, экстренного торможения.

Основными задачами EBD являются: снизить риски и вероятности заноса при непредвиденном торможении, сохранить курсовую устойчивость используя боковые силы, и определить степень проскальзывания колес машины.

EDS (электронная блокировка дифференциала) — предназначена для блокировки дифференциалов при участии электронных датчиков и предотвращает пробуксовку колёс автомобиля. EDS работает в скоростном диапазоне до 80 км/ч. В случае если EDS зафиксировала проскальзывание одного из колес, то происходит притормаживание скользящего колеса. На подтормаживающем колесе увеличивается крутящий момент. Из-за того, что колеса соединены дифференциалом, крутящий момент передаётся на соседнее.

Читайте также:  Что такое ШРУС и в чем его секрет?

Так можно наверное догадаться EDS построена на базе ABS. Отличие в том, что в EDS есть возможность создания давления в тормозной системе. Создаётся давление самостоятельно.

В систему ESP и ESC также входят следующие компоненты:

• чувствительные сенсоры;
• блок управления;
• гидроблок.

Можно ли отключать ESC

Как это ни странно, но ESC может даже мешать водителю. В принципе, её можно деактивировать посредством специальной клавиши, расположенной на панели приборов. Специалисты рекомендуют прибегнуть к нейтрализации системы при таких обстоятельствах: при тестировании машины на испытательном стенде; во время раскачивания авто, увязшего в снежном либо грязевом месиве; когда применяются цепи противоскольжения; при езде по песку, траве и т. п.; когда на авто установлены колёса, отличающиеся между собой по диаметру.

Достоинства ESC: помогает водителю удерживать транспортное средство в пределах нужной траектории; удаляет влагу с дисков тормозов; повышает эффективность тормозов во время перегрева; является ГУ тормозов; стабилизирует автопоезд; предупреждает опрокидывание; предупреждает столкновение.

Минусы ESC: в некоторых случаях возникает необходимость деактивации системы; неэффективно функционирует на повышенных скоростных режимах и при небольшом радиусе поворота. Преимущества ESC обеспечивают такие её программные расширения:

1. ROP — так именуется система, предотвращающая опрокидывание машины. При возникновении угрозы она придаёт авто устойчивости. Сам процесс осуществляется посредством снижения поперечного ускорения из-за подтормаживания фронтальных колёс, а также из-за уменьшения тяги ДВС. Походу всего этого действа, в тормозной системе через активный тормозной усилитель будет образовываться дополнительное давление.

2. Braking Guard — эта технология была разработана инженерами для избежания столкновения, а реализоваться она может только в сочетании с адаптивным круиз-контролем. Оповещение об опасности возникновения аварийной ситуации происходит посредством визуальных и звуковых сигналов. Во время возникновения критической обстановки параллельно осуществляется нагнетание в тормозах. По этой причине нагнетатель обратной подачи будет отключаться в автоматическом режиме.

3. Fading Brake Support — повышает эффективность функционирования тормозной системы во время перегрева. Таким образом, предотвращается неполноценное сцепление колодок с поверхностью тормозного диска. Недостаточное сцепление возникает из-за перегрева рабочих элементов системы, а нейтрализуется это путём дополнительного нагнетания давления в тормозах.

4. Система, стабилизирующая автопоезд — реализуется на транспортном средстве, в распоряжении которого тягово-сцепное устройство. В обязанности этого средства входит предотвращение «виляния» прицепного устройства походу движения. Для достижения подобного эффекта система притормаживает колёса и понижает тягу ДВС. 5. Система нейтрализации влаги на тормозных дисках. Устройство задействуется, когда стрелка спидометра проходит отметку 50 км/ч, и при активированных стеклоочистителях. Суть в том, чтобы кратковременно повышать давление на фронтальной оси. Так, колодки будут прижиматься к дискам и влага при этом испаряется. Заключение Без сомнений, ESC является превосходным подспорьем для неопытных автовладельцев, но и бывалым «асам» она как минимум не помешает. Но в то же время никогда не нужно забывать о том, что возможности электроники также имеют свои пределы. Во многих случаях ESC реально предотвращает аварийные ситуации, однако, водителю любой квалификации не стоит ни в коем случае полагаться только на неё и притуплять свою бдительность.

Дополнительные функции в системе динамической стабилизации

Электронный контроль устойчивости транспортного средства обладает следующими дополнительными функциями, а точнее системой:

• удаления влаги из тормозных дисков;
• повышения эффективности тормозов во время нагрева;
• стабилизации автопоезда;
• предотвращения столкновения;
• предотвращения опрокидывания;
• гидравлическим усилителем тормозов и прочие.

Данные системы не имеют практически своих конструктивных элементов. Они представляют собой программные расширения ESP.

1. Roll Over Prevention (ROP), являющаяся системой предотвращения опрокидывания, осуществляет стабилизацию движения автомобиля во время угрозы опрокидывания. Исключение опрокидывания происходит благодаря уменьшению поперечного ускорения, вследствие подтормаживания передних колес, а также уменьшения крутящего момента двигателя. При этом в тормозной системе дополнительное давление создаётся при помощи активного усилителя тормозов.
2. Braking Guard, являющаяся технологией предотвращения столкновения, реализуется в автомобиле, который оснащён адаптивным круиз-контролем. Она обеспечивает опасности столкновения при помощи звуковых и визуальных сигналов. При этом во время критической ситуации происходит нагнетание в тормозной системе. Вследствие этого, насос обратной подачи автоматически отключается.
3. Система стабилизации автопоезда реализуется в автомобиле, который оборудован тягово-сцепным устройством. Данная система предотвращает рыскание прицепа во время движения автомобиля. Это достигается благодаря торможению колёс, а также снижению крутящего момента.
4. Fading Brake Support или Over Boost (FBS) является системой повышения эффективности тормозов во время нагрева, осуществляет предотвращение неполного сцепления тормозных колодок с дисками, которое возникает в процессе нагрева, при помощи дополнительного повышения давления в тормозном приводе.
5. Система удаления влаги из тормозных дисков активируется при скорости более 50 км/час, а также при включенных стеклоочистителях. Система работает за счёт кратковременного повышения давления в передних колёсах. Благодаря этому происходит прижимание тормозных колодок к дискам, а также испарение влаги.
   

что это такое в машине? Принцип работы, устройство и предназначение

ESP или Elektronisches Stabilitätsprogramm — одна из модификаций системы курсовой устойчивости автомобиля, которую впервые начали устанавливать на автомобили концерна Volkswagen и всех его подразделений: VW, Audi, Seat, Skoda, Bentley, Bugatti, Lamborghini.

Сегодня подобные программы устанавливаются практически на все автомобили, выпущенные в Европе, США и даже многие китайские модели:

• европейские — Мерседес-Бенц, Opel, Peugeot, Chevrolet, Citroen, Renault, Saab, Скания, Vauxhall, Jaguar, Land Rover, Fiat;
• американские — Dodge, Chrysler, Jeep;
• корейские — Hyundai, SsangYong, Киа;
• японские — Nissan;
• китайские — Chery;
• малайзийские — Proton и другие.

На сегодняшний день данная система признана обязательной практически во всех странах Европы, в США, Израиле, Новой Зеландии, Австралии и Канаде. В России пока данного требования к автопроизводителям не выдвинуто, однако новая LADA XRAY тоже оснащена системой курсовой стабилизации, правда и цена на этот кроссовер значительно превышает показатели более бюджетных автомобилей, типа Лада Калина или Нива 4х4.

Стоит напомнить, что мы уже и ранее на Vodi.su рассматривали другие модификации системы стабилизации — ESC. В принципе, все они работают по более или менее одинаковым схемах, хотя и имеются определенные отличия.

Попробуем разобраться более детально.

Устройство и принцип работы

Принцип работы достаточно простой — многочисленные датчики анализируют различные параметры движения автомобиля и работы его систем. Информация поступает на электронный блок управления, который работает по заданным алгоритмам.

Если в результате движения наблюдаются какие-либо ситуации, когда машина может, например, резко уйти в занос, перевернуться, выехать за пределы своей полосы и пр., электронный блок отправляет сигналы на исполнительные устройства — гидравлические клапаны системы тормозов, благодаря чему притормаживаются все или одно из колес, и чрезвычайных ситуаций удается избежать.

Кроме того, ЭБУ связан с системами зажигания. Так, если двигатель работает неэффективно (например машина стоит в пробке, а все цилиндры работают на полную мощность), может прекратиться подача искры на одну из свечей. Таким же образом ЭБУ взаимодействует с двигателем, если необходимо замедлить скорость движения машины.

Определенные датчики (угла поворота рулевого колеса, педали газа, положения дроссельной заслонки) следят за действиями двигателя в той или иной ситуации. И если действия водителя не соответствуют дорожной обстановке (например, рулевое колесо нужно повернуть не так резко, или педаль тормоза нужно выжать сильнее), опять же поступают соответствующие команды на исполнительные устройства для исправления ситуации.

Основными компонентами ESP являются:

• собственно блок управления;
• гидроблок;
• датчики скорости, угловой скорости колес, угла поворота рулевого колеса, давления в тормозной системе.

Также на ЭБУ при необходимости поступает информация с датчика дроссельной заслонки и положения коленчатого вала.

Понятно, что для анализа всех поступающих данных применяются сложные алгоритмы, при этом решения принимаются в доли секунды. Так, от блока управления могут поступать такие команды:

• притормаживание внутренних или внешних колес, чтобы избежать занос или увеличение радиуса поворота при движении на больших скоростях;
• отключение одного или нескольких цилиндров двигателя для уменьшения крутящего момента;
• изменения степени демпфирования подвески — данная опция доступна лишь на авто с адаптивной подвеской;
• изменение угла поворота передних колес.

Благодаря такому подходу количество аварий в странах, где ESP признана обязательной, уменьшилось на треть. Согласитесь, что компьютер намного быстрее думает и принимает правильные решения, в отличие от водителя, который может быть уставшим, неопытным, а то и в состоянии алкогольного опьянения.

С другой стороны, наличие системы ESP делает автомобиль менее отзывчивым в управлении, поскольку все действия водителя внимательно проверяются. Поэтому имеется возможность отключения системы курсовой устойчивости, хотя делать это не рекомендуется.

На сегодняшний день благодаря установке ESP и других вспомогательных систем — парктроники, антиблокировка тормозов, система распределения тормозных усилий, противопробуксовочная система Тракшн Контроль (TRC) и других — процесс вождения стал более легким.

Тем не менее, не стоит забывать об основных правилах безопасности и правилах дорожного движения.

Поделиться в социальных сетях

Лучшая цена на удаленный автомобиль esp — отличные предложения на удаленный автомобиль esp от глобальных продавцов удаленных автомобилей esp

Отличные новости !!! Вы находитесь в нужном месте для esp remote car. К настоящему времени вы уже знаете, что что бы вы ни искали, вы обязательно найдете это на AliExpress. У нас буквально тысячи отличных продуктов во всех товарных категориях. Ищете ли вы товары высокого класса или дешевые и недорогие оптовые закупки, мы гарантируем, что он есть на AliExpress.

Вы найдете официальные магазины торговых марок наряду с небольшими независимыми продавцами со скидками, каждый из которых предлагает быструю доставку и надежные, а также удобные и безопасные способы оплаты, независимо от того, сколько вы решите потратить.

AliExpress никогда не уступит по выбору, качеству и цене.Каждый день вы будете находить новые онлайн-предложения, скидки в магазинах и возможность сэкономить еще больше, собирая купоны. Но вам, возможно, придется действовать быстро, поскольку этот лучший удаленный автомобиль esp вскоре станет одним из самых востребованных бестселлеров. Подумайте, как вам будут завидовать друзья, когда вы скажете им, что приобрели свой esp remote car на AliExpress. Благодаря самым низким ценам в Интернете, дешевым тарифам на доставку и возможности получения на месте вы можете еще больше сэкономить.

Если вы все еще сомневаетесь в выборе автомобиля с дистанционным управлением и думаете о выборе аналогичного товара, AliExpress — отличное место для сравнения цен и продавцов.Мы поможем вам решить, стоит ли доплачивать за высококлассную версию или вы получаете столь же выгодную сделку, приобретая более дешевую вещь. И, если вы просто хотите побаловать себя и потратиться на самую дорогую версию, AliExpress всегда позаботится о том, чтобы вы могли получить лучшую цену за свои деньги, даже сообщая вам, когда вам будет лучше дождаться начала рекламной акции. и ожидаемая экономия.AliExpress гордится тем, что у вас всегда есть осознанный выбор при покупке в одном из сотен магазинов и продавцов на нашей платформе.Реальные покупатели оценивают качество обслуживания, цену и качество каждого магазина и продавца. Кроме того, вы можете узнать рейтинги магазина или отдельных продавцов, а также сравнить цены, доставку и скидки на один и тот же продукт, прочитав комментарии и отзывы, оставленные пользователями. Каждая покупка имеет звездный рейтинг и часто имеет комментарии, оставленные предыдущими клиентами, описывающими их опыт транзакций, поэтому вы можете покупать с уверенностью каждый раз. Короче говоря, вам не нужно верить нам на слово — просто слушайте миллионы наших довольных клиентов.

А если вы новичок на AliExpress, мы откроем вам секрет. Непосредственно перед тем, как вы нажмете «купить сейчас» в процессе транзакции, найдите время, чтобы проверить купоны — и вы сэкономите еще больше. Вы можете найти купоны магазина, купоны AliExpress или собирать купоны каждый день, играя в игры в приложении AliExpress. Вместе с бесплатной доставкой, которую предлагают большинство продавцов на нашем сайте, вы сможете приобрести esp remote car по самой выгодной цене.

У нас всегда есть новейшие технологии, новейшие тенденции и самые обсуждаемые лейблы. На AliExpress отличное качество, цена и сервис всегда в стандартной комплектации. Начните самый лучший шоппинг прямо здесь.

Выпуск с XRE — АВТОМОБИЛЯМИ! :: Fallout: New Vegas Общие обсуждения

Кто-нибудь знает, как это исправить?

Вот мой порядок загрузки, если это поможет:

FalloutNV.esm
HonestHearts.esm
DeadMoney.esm
OldWorldBlues.esm
LonesomeRoad.esm
GunRunnersArsenal.esm
ClassicPack.esm
Caravanesmack.esm
Caravanespack. esm
RH_IRONSIGHTS_NV.esm
XRE — CARS! .esm
VarmintRifleOnly22LR.esp
AtomicWranglerCrier.esp
RH_IronSights_NV_BetterBinoculars.esp
Лучшая боевая производительность — объединено.esp
DynamicTimeScale.esp
DTSRealtimeMenus.esp
DTSMoreRealisticRates.esp
Delay DLC — DM + HH + OWB + LR + GRA.esp
Reload Sounds.esp
Groovatron NV.esp
pipboy2500_edming21Reloadiller.es .esp
Tutorial Killer — Factions.esp
PortableCampsite.esp
RealtimeDeath.esp
ManualReload-OldWorldBlues.esp
ManualReload.esp
Too Many Quest Markers — Main.esp
Too Many Quest Markers — Honest Hearts.esp
Слишком много маркеров квестов — Dead Money.esp
Слишком много маркеров квестов — Old World Blues.esp
Слишком много маркеров квестов — Lonesome Road.esp
RH_IronSights_NV_Vanilla.esp
Fellout.esp
Fellout-OWB.esp
friendofesnightforfellout
aLB.esp
roosesperformancepacknewvegas.esp
jsawyer.esp
XRE — CARS! .Esp

Всего активных подключаемых модулей: 43
Всего подключаемых модулей: 47

Комплексное управление динамикой системы транспортного средства: теория и эксперимент

В этом исследовании два устанавливаются типы динамической модели транспортного средства: нелинейная динамическая модель транспортного средства, разработанная для моделирования динамики транспортного средства, и линейная эталонная модель с двумя степенями свободы, используемая для проектирования контроллеров и расчета желаемых реакций на действия рулевого управления водителя.

2.1. Динамическая модель транспортного средства

Устанавливается динамическая модель транспортного средства и рассматриваются три типичных вращательных движения транспортного средства, включая рыскание, движение по тангажу и крен. Они проиллюстрированы на рис. 1 (а), рис. 1 (б) и рис. 1 (с) соответственно. На рисунках мы обозначаем переднее правое колесо, переднее левое колесо, заднее правое колесо и заднее левое колесо как колесо 1, 2, 3 и 4 соответственно. Уравнения движения могут быть получены как:

Для рыскания подрессоренной массы, показанного на рис.1 (a)

Izω˙z − Ixzϕ¨ = a (Fy1 + Fy2) −b (Fy3 + Fy4) E1

И уравнения движения в продольном и поперечном направлениях можно записать как

м ( v˙x − vyωz) −mshω˙zϕ = Fx1 + Fx2 + Fx3 + Fx4 − frmgE2

м (v˙y + vxωz) + mshϕ¨ = Fy1 + Fy2 + Fy3 + Fy4E3

Для показанного движения подрессоренной массы 1 (б)

Iyθ¨ = b (Fz3 + Fz4) −a (Fz1 + Fz2) E4

А для качения подрессоренной массы, показанной на рис. 1 (в)

Ixϕ¨ + мс ( v˙y + v˙xωz) h − Ixzω˙z = msghϕ + (Fz2 + Fz3 − Fz1 − Fz4) dE5

Рисунок 1.

Три типичных вращательных движения транспортного средства: (а) рыскание; (б) питч-движение; (c) качение.

У нас также есть уравнения для вертикальных движений подрессоренной массы и неподрессоренной массы

msz¨s = Fz1 + Fz2 + Fz3 + Fz4E6

muiz¨ui = kti (zgi − zui) −Fzi (i = 1,2 , 3,4) E7

где

Fz1 = ks1 (zu1 − zs1) + c1 (z˙u1 − z˙s1) −kaf2d [ϕ− (zu2 − zu1) 2d] + f1E8

Fz2 = ks2 ( zu2 − zs2) + c2 (z˙u2 − z˙s2) + kaf2d [ϕ− (zu2 − zu1) 2d] + f2E9

Fz3 = ks3 (zu3 − zs3) + c3 (z˙u3 − z˙s3) + kar2d [ϕ− (zu3 − zu4) 2d] + f3E10

Fz4 = ks4 (zu4 − zs4) + c4 (z˙u4 − z˙s4) −kar2d [ϕ− (zu3 − zu4) 2d] + f4E11

Когда угол наклона подрессоренной массы θ и угол крена подрессоренной массы ϕ малы, можно достичь следующего приближения

zs1 = zs − aθ − dϕE12

zs2 = zs − aθ + dϕE13

zs3 = zs + aθ + dϕE14

zs4 = zs + aθ − dϕE15

Учитывая динамику вращения колеса транспортного средства, показанного на рис.2 уравнение движения выводится как

Iwω˙i = −FxwiRw + Ti (i = 1,… 4) E16

Рисунок 2.

Динамическая модель колеса.

Следует отметить, что продольные и поперечные силы, действующие на колесо i- th, FxiandFyi, имеют следующие отношения с силами шины вдоль осей колеса, FxwiandFywi, из-за угла поворота колеса i- th wheelδi,

[FxiFyi] = [cosδisinδisinδi − cosδi] [FxwiFywi] (i = 1,…, 4) E17

Для простоты углы поворота приняты как: δ1 = δ2 = δf и δ3 = δ4 = δr.

Стоит упомянуть, что: 1) для вышеупомянутого первого исследования, контроллер ASS и контроллер EPS разработаны соответственно. Уравнение 4 по формуле. 15 используются для разработки контроллера САП, в то время как другие уравнения используются для разработки контроллера САП; 2) для второго исследования та же система уравнений, т.е. 4 по формуле. 15, используется для проектирования контроллера САП. В то время как для контроллера ESP рыскание подрессоренной массы, описанное в уравнении. 1 заменяется следующими уравнениями движения.

Для рыскания подрессоренной массы

Izω˙z − Ixzϕ¨ = a (Fy1 + Fy2) −b (Fy3 + Fy4) + MzcE18

где Mzc — это корректирующий момент рыскания, создаваемый контроллером ESP, который задается как

Mzc = d (Fx1 + Fx3 − Fx2 − Fx4) E19

2.2. EPS модель

Основные компоненты EPS с реечной передачей, показанные на рис. 3, состоят из датчика крутящего момента, блока управления (ECU), двигателя и механизма переключения передач. Датчик крутящего момента измеряет крутящий момент на рулевом колесе и отправляет сигнал в ЭБУ.ЭБУ также получает сигнал положения рулевого управления от датчика положения и сигнал скорости автомобиля. Эти сигналы обрабатываются в ЭБУ, и выдается вспомогательная команда. Команда, в свою очередь, передается на двигатель, который обеспечивает крутящий момент для механизма переключения передач. Крутящий момент усиливается зубчатым механизмом, и усиленный крутящий момент передается на рулевую колонку, которая соединена с зубчатой ​​рейкой.

Рисунок 3.

Система EPS.

Следующие основные уравнения для шестерни могут быть получены путем применения анализа силы к шестерне

Ipδ¨1 = Tm + Tc − Tr − ceδ˙1E20

, где T _c — крутящий момент, приложенный к рулевому управлению колесо, которое можно рассчитать по формуле

Tc = ks (θh − δ1) E21

Пусть передаточное число зубчатой ​​рейки N ₂ , имеем

δ1 = N2δfE22

2.3. Модель шины

Нелинейная модель шины Пацейка (Баккер и др., 1987; Пацейка, 2002) используется для определения динамических сил каждой шины и . Входные данные модели шины включают в себя вертикальное усилие в шине, угол бокового скольжения шины и коэффициент скольжения шины; и выходные данные включают в себя продольную силу Fxwi в шине, поперечную силу Fywi в шине и крутящий момент Tzwi самоцентрирования. Магическая формула Пацейки представлена ​​как

Fxwi = — (σx / σ) Fx0E23

Fywi = — (σy / σ) Fy0E24

Tzwi = Dzsin [Cztan − 1 (Bzϕz)] E25

— момент выравнивания z воздействуя на шину; и

Fx0 = Dxsin [Cxtan − 1 (Bxϕx)] E26

Fy0 = Dysin [Cytan − 1 (Byϕy)] E27

σy = −tanα / (1 + λ) E28

, где коэффициенты зависят от характеристик шин и дорожных условий, физические определения этих коэффициентов можно найти в справочных материалах (Bakker et al., 1987; Пацейка, 2002).

sistemul electronic de control al stabilității automobilului

Siguranța automotivebilului devine un criteriu din ce în ce mai important в processul de achiziție al unui automotive. Siguranța se poate clasifica в două категории: activă și pasivă. Siguranța activă este cea care ajută la превентивная авария (ABS, ESP, direcție activă и т. Д.). Siguranța pasivă este aceea care minimază efectele unui авария (centuri de siguranță, airbag-uri, caroserie и т. Д.).

Sistemul ESP asigură stabilitatea automotivebilului și menținerea direcției dorite de rulare, в ситуационной критике (pierderea aderenței), prin intervenția rapidă asupra sistemului de frânareul isoric term.

Фотография: Automobil echipat cu / fără sistem ESP

в Европе, Primele Car echipate cu sisteme de control al stabilității au fost comercializate începând cu 1995. In momentul de faă, toate carle noi comercializate în Uniunea Europeana sunt echipate cu sisteme ESP, deoaa utilizării acestui sistem, pentru preventirea și reducerea numărului de accidente rutiere.

Фотография: Procentul echipării carlor cu sisteme ESP pentru automotive și vehicle comerciale ușoare (Estimare bazată pe producția de sisteme ESP)
Sursa: Bosch

Producătorii auto использует abrevieri diferite pentru sistemul electronic de control al stabilității autombilului . Cu toate acestea, indiferent de abrevierea utilizată, component i rolul sistemului sunt aproximativ aceleași.

Фотография: Sisteme de siguranța activă интегрировать в ESP
Sursa: Bosch

Un automotive echipat cu ESP integrează mai multe sisteme de control, fiecare cu funcții diferite:

Toate aceste sisteme de control usează aceleai component al automotivebilului (sistem de frânare, senzori, etc.) dar se activează в ситуации диферита .

Фотография: Componentele sistemului ESP
Sursa: Bosch

1. блок электрогидравлический блок управления электронный блок управления интегрированный
2. senzori viteză roți
3. senzor unghi volan
4. senzor girație și accelerație transversală
5. калькулятор форсунки

Dacă privim cele trei ax ale automotivebilului putem spune că sistemul ESP monitorizează i corectează momentul de girație al automotivebilului (rotația în jurul axei verticale) .

Фотография: Axele în jurul cărora se poate roti automotivebilul

Ruliu — rota ia în jurul axei x (продольный)
Tangaj — rotația în jurul axei y (transversală)
Girație — rotația în jurulă axei 9000 (вертикальный)

Sistemul ESP este activ odată cu pornirea motorului. Modul de funcționare este relativ simplu i se bazează pe informațiile venite de la senzori. Pe scurt, sistemul ESP compareă direcția dorită de rulare a automotivebilului cu direcția efectivă a acestuia.

Direcția dorită de rulare a automobilului și intenția conducătorului auto esteterminată pe baza informaiilor de: poziie a volanului, viteză ale roților, poziie pedală fo derceraie iraulic. О parte a acestor informații vine direct de la senzori, restul sunt primiți prin magistrala de comunicație CAN. Astfel, sistemul ESP tie încotro conducătorul auto dorește să ruleze automotivebilul.

Direcția efectivă de rulare a autombilului este calcată pe baza informațiilor venite de la senzorul de girație (rotire în jurul axei verticale) i accelerație laterală.

Фотография: Componentele și schimbul de informații al sistemului ESP
Sursa: Bosch

1. senzor de girație (girometru) i accelerație laterală
2. senzor poziție volan
3. senzor presiune lichid de frână
4. senzor viteză roți
5. Электронный модуль управления
6. гидравлический блок (supape)
7. sistem frânare roți
8. калькулятор форсунки
9. инжектор
10. Bujie
11. Обтюраторы хлопчатобумажные

Pe baza informațiilor de la senzori, sistemul ESP идентифицирует ситуационную критику в отношении управления эффективностью deplasare a autombilului nu este aceeași cu direcția dorită de conducătorul auto, impusă prinuliția volan.Astfel, sistemul ESP intervine simultan asupra sistemului de frînare și a sistemului de management al motorului.

Prin frânarea Individuală a roților, combinată cu reducerea cuplului motor, sistemul ESP reușeste să aducă automotivebilul pe direcția de deplasare dorită de conducătorul auto. Intervenia sistemului ESP este foarte rapidă i are loc înainte de conștientizarea situației critice de către conducătorul auto.

Фотография: Гидравлический контур по системе управления автомобилем в системе ESP
Sursa: Bosch

HZ — cilindru main frână
HSV — supapă de comutare presiune înaltă
SV — supapă de comutare
PE — pompă
IV — supapă admisie
M — motor pompă

Spre deosebire de sistemul ABS, care este activ doar în momentul în care conducătorul auto apasă pedala de frână, sistemul ESP poate frâna roțile индивидуальный, индифферентный dacă conducătorul auto apasă sau nu asupra pedalei de frână.

Evitarea unui препятствие iminent în timpul rulării poate Consuce la apariția supravirării. Sistemul ESP обеспечивает эффективный суправиратор для автомобилей с двигателем, который сокращает нагрузку на двигатель (pentru restabilirea aderenței).

Фотография: Corectarea supravirării cu ajutorul sistemului ESP

acen acest caz sistemul ESP frânează roata stângă a punții față i creează un contra-moment de girație (rotire în jurul axei verticale) заботиться о восстановлении автомобильного движения для прямого управления.

De asemenea, la deplasarea cu viteză în timpul virajelor, mai ales în cazul în care suprafața de rulare are aderență scăzută, autombilul poate subvira și părăsi calea de rulare.

Фотография: Corectarea subvirării cu ajutorul sistemului ESP

Pentru corectarea subvirării sistemul ESP frânează roata dreapta spate. Astfel se creează un moment de girație suplimentar care aduce automobilul pe direcția de virare dorită.

Prin Simplea frânare Individuală a roților, sistemul ESP controlează momentul de girație al automotivebilului și corectează stabilitatea acestuia.Prin modul de acționare, putem spune că sistemul ESP acționează ca un sistem de direcție suplimentar. Acen acela timi timp, controlează cuplul motor (prin reducerea acestuia) pentru a nu perturba processul de frânare al roților motoare și pentru îmbunătățirea aderenței laterale.

Фотография: Componentele sistemului ESP
Sursa: Bosch

1. блок электрогидравлический блок управления электронный блок управления интегрированный
2. Senzor de Poziie Volan
3. senzor moment de girație (girometru) și accelerație laterală
4. senzori viteză roți

Principiul de funcționare al senzorul de poziție volan (2) se bazează pe efectul Hall sau pe cel magnetorezistiv.Idiferent de tipul senzorului acesta trebuie să citească poziția volanului în orice monent și pe toată cursa acestuia.