Какое значение имеет термин ограниченная видимость? ПДД на данном участке проезжей части
Водителю не всегда удается передвигаться на автомобиле при солнечной сухой погоде. Езда в тумане, крутые повороты, во время дождя или снегопада, в ночное время — все это условия видимости, которые, согласно Правилам дорожного движения, имеют свои индивидуальные названия. Что означает термин «ограниченная видимость»? Как правильно передвигаться на транспортном средстве в таких условиях — разберем подробнее.
Что означает термин «ограниченная видимость»
Каждый водитель, проходя обучения в автошколе, знакомился с этим понятием. Так что означает термин? Ограниченная видимость — это обзор водителем проезжей части по направлению движения, лимитированный особенностями рельефа, зелеными насаждениями, архитектурными сооружениями или другими объектами, в том числе другим автотранспортом. Иными словами — человек за рулем машины не имеет возможности оценить обстановку на дороге.
В правилах дорожного движения не указан точный метраж ограниченной видимости. На практике же средним значением считается расстояние менее ста метров.
Движение в условиях ограниченной видимости
В ПДД описаны все ситуации, которые могут возникнуть на проезжей части. Чтобы освежить память, ниже приведены маневры, запрещенные на дороге в условиях ограниченной видимости:
- совершение разворота;
- передвижение задним ходом;
- обгон другого транспортного средства;
- остановка на короткий промежуток времени;
- стоянка.
Для обеспечения безопасности на проезжей части в условиях плохой видимости водитель должен быть как можно более осторожным. Чем хуже обзор, тем внимательнее обязан стать человек за рулем транспортного средства. А выбор скорости для передвижения напрямую зависит от условий видимости.
Советы начинающим водителям
Что означает термин «ограниченная видимость» — знает каждый опытный водитель. Но очень легко перепутать его с понятием «недостаточная». Частенько такую ошибку допускают учащиеся автошкол на итоговых экзаменах. В этом случае поможет логическая уловка. Недостаточная видимость — это условия с нехваткой освещенности, то есть отсутствие необходимого света. А ограниченная — неполный обзор дороги по физическим причинам.
Не забывайте о культуре поведения на проезжей части. При передвижении в условиях плохой видимости у водителей существует негласное правило — приближаясь к другому автомобилю, включить ближний свет вместо дальнего. Так вы не будете слепить человека за рулем встречного транспортного средства.
С этими билетами ПДД не могут справиться даже опытные водители. Разбор :: Autonews
Одни из самых сложных и спорных вопросов по ПДД из теоретического экзамена выбрали автошколы по просьбе Autonews.ru. Некоторые задачи ставят в тупик даже бывалых инструкторов и водителей со стажем. Разбираем примеры, чтобы не ошибиться и знать, что ответить при встрече с инспектором ГИБДД в реальной ситуации. Некоторые ошибки в реальной жизни грозят лишением прав.
1. Вопрос с визуальным подвохом
Билет 29 вопрос № 3
Разрешено ли Вам выполнить обгон?
- Разрешено.
- Разрешено, если скорость мотоцикла не более 30 км/ч.
- Запрещено.
На иллюстрации дорожной ситуации изображен мотоцикл, знак ПДД 3.20 «Обгон запрещен» и явный поворот дороги налево. Кандидату в водители предлагается принять решение о возможности обогнать мотоциклиста. Правильный ответ, согласно комментариям, здесь — «разрешено». Этот вопрос часто вызывает дебаты, рассказала Autonews.ru автор проекта «Тотальный диктант по ПДД» Анастасия Квасова.
«Видимо, авторы экзаменационного билета очень избирательно подходят к проверке знаний конкретных пунктов ПДД, — предупредила Квасова. — В описании дорожного знака 3.20. «Обгон запрещен» есть уточнение, что он запрещает обгон всех транспортных средств, кроме тихоходных, гужевых повозок, велосипедов, мопедов и двухколесных мотоциклов без бокового прицепа. Именно такой мотоцикл перед нами. И именно осведомленность об этом пункте и проверяется».
По словам Квасовой, именно визуализация вопроса вводит в заблуждение тех, кто уже знаком с п. 11.4, согласно которому обгон запрещен на опасных поворотах.
«Поворот очевиден, степень опасности — под вопросом, — обратила внимание Квасова. — Вероятно, иллюстраторы живут в идеальном мире, где об опасности поворотов всегда предупреждают соответствующие знаки. Тут подошел бы 1.11.2. Либо авторы точно знают способ, как успеть завершить обгон до начала закругления дороги».
Квасова уверена: если надо проверить знание исключений в запрещающих знаках, стоило бы нарисовать прямую дорогу, чтобы никого не вводить в заблуждение, и не взращивать оценку дорожной ситуации исключительно по знакам, пренебрегая визуальной оценкой.
«В общем, приходится ученикам объяснять так: «просто запомните этот вопрос», — отметила эксперт.
С тем, что обгон в такой ситуации на самом деле совершать опасно, согласна автоэксперт и юрист Катерина Соловьева. По ее мнению, в примере ситуация подходит под определение «ограниченная видимость». То есть когда видимость водителем дороги в направлении движения ограничена рельефом местности, геометрическими параметрами дороги, растительностью, строениями, сооружениями или иными объектами, в том числе транспортными средствами.
«На изображении, очевидно, участок недостаточно просматривается. До поворота метров 50. Этого не хватит для завершения обгона на нормальной скорости. Я лично при таких условиях на обгон не пойду. Если измерить габариты мотоцикла на фотографии в контексте масштаба — это самая настоящая ограниченная видимость. При ней обгон выполнять нельзя».
2. Нелогичный знак
Билет 35.Вопрос № 2
Вы можете продолжить движение на следующем перекрестке:
- В любом направлении из указанных
- В направлениях А и Б
- Только в направлении Б
Кандидату предлагают ответить на вопрос о том, в каком направлении можно продолжить движение на следующем перекрестке. Правильный ответ: можно продолжать движение во всех указанных направлениях. Однако, как обратила внимание инструктор автошколы «Первая» из Мурманска Екатерина Сидоренко, в этой ситуации кандидатов в водители вводит в заблуждение отсутствие на изображении каких-либо поворотов до перекрестка.
«Соответственно это делает нелогичным присутствие знака «Только прямо». Единственное, что приходит в голову, глядя на знак 4.1.1 «Движение прямо», это то, что он запрещает разворот на этих 50 метрах. Только ведь понятно, что на данной картинке желание развернутся не возникает. Тем более, для чего? Если один поворот был за 10 метров до знака, а следующий через 10 метров после него», — привела пример из своей практики Сидоренко.
Юрист Катерина Соловьева считает, что в случае этого билета в ГИБДД хотели, чтобы ученик научился думать, но согласна, что разобраться с выбором правильного ответа непросто.
«Желание развернуться может возникнуть где угодно. Другой вопрос, что этот знак 4.1.1 «Движение прямо» используется как на участках дорог, так и на перекрестках. И как толковать применительно к данному билету? То ли этот знак установлен до перекрестка — следовательно, распространяется на него. То ли он установлен на участке дороги и, соответственно, распространяется на отрезок до перекрестка», — рассуждает Соловьева.
Эксперт отметила, что в ПДД не указывается точная информация о том, как отличить знак, который стоит до перекрестка. Для этого нужно разбираться в ГОСТах, изучение которых не входит в обязательную программу.
3. Непонятное преимущество
Билет 18. Вопрос № 14
Вы намерены выполнить разворот. Ваши возможные действия?
- Отказаться от преимущества в движении и приступить к развороту после проезда легкового автомобиля
- Допускаются оба варианта действий
- Выехать на перекресток первым и, уступив дорогу легковому автомобилю, закончить разворот
Здесь кандидату нужно разобраться в том, у кого на дороге преимущество. Согласно ответу из экзамена, «Допускаются оба варианта действий». Объяснение следующее: перекресток равнозначный. Водители, траектории которых пересекаются в границах перекрестка, руководствуются «правилом правой руки».
Однако автомобильные форумы наполнены ожесточенными спорами о том, как правильно действовать, чтобы не попасть в аварию. С нелогичностью этого билета также согласна автоинструктор Екатерина Сидоренко. Она рассказала, что кандидаты действительно часто на нем ошибаются. Более того, если повести себя так, как указано в билете, вообще можно попасть в ПДД. В действительности, по словам Сидоренко, единственный верный ответ — только первый.
«Ошибаются водители, потому что до конца не дочитывают варианты ответов. Но не дочитывают они их только потому, что согласно ПДД тут только один верный ответ — первый. Все остальное — это «езда по понятиям». Да и после ДТП доказать, что водитель отказался от преимущества, точно видел, будет просто невозможно», — объяснила Сидоренко.
В свою очередь юрист Катерина Соловьев назвала билет ошибочным, в котором на самом деле возможен только один правильный вариант.
«При желании в билете можно проследить логику. Сперва преимущество, очевидно, у нас. Так как мы находимся справа для стоящего водителя. После въезда на перекресток и разворота — мы, по логике билета, как бы оказываемся слева для стоящего автомобиля. То есть теперь он для нас справа. И получается, если второй водитель тормозит, то можно проезжать. А если нет, то надо стоять», — считает Соловьева.
Однако юрист уверена, что в реальных условиях никто из водителей такую логику соблюдать не будет. «Никто не будет так мыслить. Да, разворот — это единый маневр, состоящий из нескольких этапов. Но это один процесс. Это изменение направления движения в обратную сторону. Неужели водитель должен оборвать этот процесс на середине, потому что у него вдруг автомобиль оказался справа? По такой логике надо стоять при развороте на светофорах. Там ведь для нас — зеленый, а посреди разворота перепендикулярно горит красный», — отметила Соловьева.
Юрист уверена, что в этом билете разрешены два взаимоисключающих варианта ответа.
«Дело в том, что решение оборвать разворот на середине маневра и пропустить второй автомобиль остается на усмотрение водителя. Прямого запрета ПДД на это нет. А если действует правило правой руки, тогда тем более, оба варианта проезда одновременно невозможны. Допустим только один ответ — нас должен пропустить автомобиль по принципу «помеха справа», — заключила Соловьева.
ПДД (правила дорожного движения) Российской Федерации 2020. Общие положения
| Заметили ошибку? Напишите нам об этом. |
Дополнительные главы:
1.1. Настоящие Правила дорожного движения (в дальнейшем — Правила) устанавливают единый порядок дорожного движения на всей территории Российской Федерации. Другие нормативные акты, касающиеся дорожного движения, должны основываться на требованиях Правил и не противоречить им.
1.2. В Правилах используются следующие основные понятия и термины:
«Автомагистраль» — дорога, обозначенная знаком 5.1 и имеющая для каждого направления движения проезжие части, отделенные друг от друга разделительной полосой (а при ее отсутствии — дорожным ограждением), без пересечений в одном уровне с другими дорогами, железнодорожными или трамвайными путями, пешеходными или велосипедными дорожками.
«Автопоезд» — механическое транспортное средство, сцепленное с прицепом (прицепами).
«Велосипед» — транспортное средство, кроме инвалидных колясок, имеющее два колеса или более и приводимое в движение мускульной силой людей, находящихся на нем.
«Водитель» — лицо, управляющее какимлибо транспортным средством, погонщик, ведущий по дороге вьючных, верховых животных или стадо. К водителю приравнивается обучающий вождению.
«Вынужденная остановка» — прекращение движения транспортного средства из-за его технической неисправности или опасности, создаваемой перевозимым грузом, состоянием водителя (пассажира) или появлением препятствия на дороге.
Пояснение:
Если возникла техническая неисправность, вынудившая водителя остановиться там, где запрещена остановка или где
транспортное средство не может быть своевременно замечено, следует включить аварийную сигнализацию и выставить
знак аварийной остановки
«Главная дорога» — дорога, обозначенная знаками 2.1, 2.3.1 – 2.3.7 или 5.1, по отношению к пересекаемой (примыкающей), или дорога с твердым покрытием (асфальто- и цементобетон, каменные материалы и тому подобное) по отношению к грунтовой, либо любая дорога по отношению к выездам с прилегающих территорий. Наличие на второстепенной дороге непосредственно перед перекрестком участка с покрытием не делает ее равной по значению с пересекаемой.
Знаки «Главная дорога» и «Примыкание второстепенной дороги» говорят о том, что вы находитесь на главной дороге.
Вы собираетесь повернуть на дорогу с твердым покрытием. При отсутствии знаков она считается главной по отношению к грунтовой, по которой вы движетесь |
Вы движетесь по главной дороге (она имеет грунтовое покрытие), а грузовик — по второстепенной. Уступать дорогу у вас нет необходимости |
«Дневные ходовые огни» — внешние световые приборы, предназначенные для улучшения видимости движущегося транспортного средства спереди в светлое время суток.
«Дорога» — обустроенная или приспособленная и используемая для движения транспортных средств полоса земли либо поверхность искусственного сооружения. Дорога включает в себя одну или несколько проезжих частей, а также трамвайные пути, тротуары, обочины и разделительные полосы при их наличии.
Данная дорога имеет две проезжие части, отделенные друг от друга разделительной полосой. |
«Дорожное движение» — совокупность общественных отношений, возникающих в процессе перемещения людей и грузов с помощью транспортных средств или без таковых в пределах дорог.
«Дорожно-транспортное происшествие» — событие, возникшее в процессе движения по дороге транспортного средства и с его участием, при котором погибли или ранены люди, повреждены транспортные средства, сооружения, грузы либо причинен иной материальный ущерб.
«Железнодорожный переезд» — пересечение дороги с железнодорожными путями на одном уровне.
«Маршрутное транспортное средство» — транспортное средство общего пользования (автобус, троллейбус, трамвай), предназначенное для перевозки по дорогам людей и движущееся по установленному маршруту с обозначенными местами остановок.
Автобус, троллейбус, трамвай — маршрутные транспортные средства
«Механическое транспортное средство» — транспортное средство, кроме мопеда, приводимое в движение двигателем. Термин распространяется также на любые тракторы и самоходные машины.
«Мопед» — двух- или трехколесное транспортное средство, приводимое в движение двигателем с рабочим объемом не более 50 куб. см и имеющее максимальную конструктивную скорость не более 50 км/ч. К мопедам приравниваются велосипеды с подвесным двигателем, мокики и другие транспортные средства с аналогичными характеристиками.
«Мотоцикл» — двухколесное механическое транспортное средство с боковым прицепом или без него. К мотоциклам приравниваются трех- и четырехколесные механические транспортные средства, имеющие массу в снаряженном состоянии не более 400 кг.
«Населенный пункт» — застроенная территория, въезды на которую и выезды с которой обозначены знаками 5.23.1–5.26.
«Недостаточная видимость» — видимость дороги менее 300 м в условиях тумана, дождя, снегопада и тому подобного, а также в сумерки.
Движение в условиях недостаточной видимости требует от водителя соблюдения особых правил и предельного внимания
«Обгон» — опережение одного или нескольких транспортных средств, связанное с выездом на полосу (сторону проезжей части), предназначенную для встречного движения, и последующим возвращением на ранее занимаемую полосу (сторону проезжей части).
В соответствии с указанием знака, на данном участке дороги обгон запрещен |
Знак запрещает обгон грузовым автомобилям. Легковым автомобилям на данном участке обгон разрешен |
«Обочина» — элемент дороги, примыкающий непосредственно к проезжей части на одном уровне с ней, отличающийся типом покрытия или выделенный с помощью разметки 1.2.1 либо 1.2.2, используемый для движения, остановки и стоянки в соответствии с Правилами.
На данной дороге обочина отделена сплошной линией разметки 1.2.1. |
«Ограниченная видимость» — видимость водителем дороги в направлении движения, ограниченная рельефом местности, геометрическими параметрами дороги, растительностью, строениями, сооружениями или иными объектами, в том числе транспортными средствами.
«Опасность для движения» — ситуация, возникшая в процессе дорожного движения, при которой продолжение движения в том же направлении и с той же скоростью создает угрозу возникновения дорожнотранспортного происшествия.
Опасное сближение автомобилей. Дальнейший маневр может привести к ДТП. |
«Опасный груз» — вещества, изделия из них, отходы производственной и иной хозяйственной деятельности, которые в силу присущих им свойств могут при перевозке создать угрозу для жизнии здоровья людей, нанести вред окружающей среде, повредить или уничтожить материальные ценности.
На транспортных средствах, перевозящих опасные грузы, должен быть установлен опознавательный знак «Опасный груз». |
«Опережение» — движение транспортного средства со скоростью, большей скорости попутного транспортного средства.
Водитель легкового автомобиля выполняет опережение грузового автомобиля, движущегося в попутном направлении |
«Организованная перевозка группы детей» — специальная перевозка двух и более детей дошкольного и школьного возраста, осуществляемая в механическом транспортном средстве, не относящемся к маршрутному транспортному средству.
«Организованная пешая колонна» — обозначенная в соответствии с пунктом 4.2 Правил группа людей, совместно движущихся по дороге в одном направлении.
«Организованная транспортная колонна» — группа из трех и более механических транспортных средств, следующих непосредственно друг за другом по одной и той же полосе движения с постоянно включенными фарами в сопровождении головного транспортного средства с нанесенными на наружные поверхности специальными цветографическими схемами и включенными проблесковыми маячками синего и красного цветов.
«Остановка» — преднамеренное прекращение движения транспортного средства на время до 5 мин, а также на большее, если это необходимо для посадки или высадки пассажиров либо загрузки или разгрузки транспортного средства.
Данный знак запрещает стоянку на протяжении 50 м от места его установки. Однако остановка для посадки пассажира в данном месте разрешена |
«Парковка (парковочное место)» — специально обозначенное и при необходимости обустроенное и оборудованное место, являющееся в том числе частью автомобильной дороги и (или) примыкающее к проезжей части и (или) тротуару, обочине, эстакаде или мосту либо являющееся частью подэстакадных или подмостовых пространств, площадей и иных объектов улично-дорожной сети, зданий, строений или сооружений и предназначенное для организованной стоянки транспортных средств на платной основе или без взимания платы по решению собственника или иного владельца автомобильной дороги, собственника земельного участка либо собственника соответствующей части здания, строения или сооружения.
Типичная парковка |
«Пассажир» — лицо, кроме водителя, находящееся в транспортном средстве (на нем), а также лицо, которое входит в транспортное средство (садится на него) или выходит из транспортного средства (сходит с него).
«Перекресток» — место пересечения, примыкания или разветвления дорог на одном уровне, ограниченное воображаемыми линиями, соединяющими соответственно противоположные, наиболее удаленные от центра перекрестка начала закруглений проезжих частей. Не считаются перекрестками выезды с прилегающих территорий.
Данный перекресток образован пересечением дороги с одной проезжей частью и дороги с двумя проезжими частями (по ней посередине проходит разделительная полоса с зеленым газоном) |
Перекресток |
Въезд на прилегающую территорию не считается перекрестком |
«Перестроение» — выезд из занимаемой полосы или занимаемого ряда с сохранением первоначального направления движения.
Легковой автомобиль перестраивается на левую полосу движения, чтобы выполнить опережение движущегося в попутном направлении грузового автомобиля |
«Пешеход» — лицо, находящееся вне транспортного средства на дороге и не производящее на ней работу. К пешеходам приравниваются лица, передвигающиеся в инвалидных колясках без двигателя, ведущие велосипед, мопед, мотоцикл, везущие санки, тележку, детскую или инвалидную коляску.
«Пешеходный переход» — участок проезжей части, обозначенный знаками 5.19.1, 5.19.2 и (или) разметкой 1.14.1 и 1.14.2 и выделенный для движения пешеходов через дорогу. При отсутствии разметки ширина пешеходного перехода определяется расстоянием между знаками 5.19.1 и 5.19.2.
Пешеходный переход, обозначенный соответствующими знаками и разметкой |
Предупреждающий знак «Пешеходный переход». Данный знак не обозначает пешеходный переход, а лишь предупреждает о нем водителей. Табличка «Расстояние до объекта» поясняет, что расстояние до перехода — 150 м |
«Полоса движения» — любая из продольных полос проезжей части, обозначенная или не обозначенная разметкой и имеющая ширину, достаточную для движения автомобилей в один ряд.
Проезжая часть данной дороги имеет две полосы движения, так как обе они достаточны для движения автомобилей в один ряд (но не мотоциклов) |
Данная дорога имеет четыре полосы движения, так как ее ширина позволяет автомобилям двигаться в четыре ряда (по два в каждом направлении) |
«Преимущество (приоритет)» — право на первоочередное движение в намеченном направлении по отношению к другим участникам движения.
При проезде перекрестка знак «Главная дорога» дает преимущество по отношению к транспортным средствам, находящимся на второстепенной дороге |
«Препятствие» — неподвижный объект на полосе движения (неисправное или поврежденное транспортное средство, дефект проезжей части,
посторонние предметы и т. п.), не позволяющий продолжить движение по этой полосе.
Не является препятствием затор или транспортное средство, остановившееся на этой полосе движения в соответствии с требованиями Правил.
На вашей полосе движения — препятствие. В данной ситуации вам необходимо уступить дорогу встречному грузовому автомобилю |
«Прилегающая территория» — территория, непосредственно прилегающая к дороге и не предназначенная для сквозного движения транспортных средств (дворы, жилые массивы, автостоянки, АЗС, предприятия и тому подобное). Движение по прилегающей территории осуществляется в соответствии с настоящими Правилами.
Автомобильная заправка считается прилегающей территорией. При выезде на дорогу с прилегающей территории водитель транспортного средства (в данном случае — легкового автомобиля) должен уступить дорогу |
«Прицеп» — транспортное средство, не оборудованное двигателем и предназначенное для движения в составе с механическим транспортным средством. Термин распространяется также на полуприцепы и прицепы-роспуски.
Прицеп |
Полуприцеп |
«Проезжая часть» — элемент дороги, предназначенный для движения безрельсовых транспортных средств.
На данной дороге две проезжие части, конструктивно отделенные друг от друга разделительной полосой. Каждая из проезжих частей имеет полосы движения, разделенные прерывистой линией разметки |
Поскольку двойная сплошная линия дорожной разметки, проходящая посередине дороги, не является разделительной полосой, перед вами дорога, имеющая одну проезжую часть |
«Разделительная полоса» — элемент дороги, выделенный конструктивно и (или) с помощью разметки 1.2.1, разделяющий смежные проезжие части и не предназначенный для движения и остановки транспортных средств.
Конструктивно выделенная разделительная полоса |
Дорога, на которой разделительная полоса, разделяющая смежные проезжие части, выделена с помощью разметки |
«Разрешенная максимальная масса» — масса снаряженного транспортного средства с грузом, водителем и пассажирами, установленная предприятием-изготовителем в качестве максимально допустимой. За разрешенную максимальную массу состава транспортных средств, то есть сцепленных и движущихся как одно целое, принимается сумма разрешенных максимальных масс транспортных средств, входящих в состав.
«Регулировщик» — лицо, наделенное в установленном порядке полномочиями по регулированию дорожного движения с помощью сигналов, установленных Правилами, и непосредственно осуществляющее указанное регулирование. Регулировщик должен быть в форменной одежде и (или) иметь отличительный знак и экипировку. К регулировщикам относятся сотрудники полиции и военной автомобильной инспекции, а также работники дорожно-эксплуатационных служб, дежурные на железнодорожных переездах и паромных переправах при исполнении ими своих должностных обязанностей.
«Стоянка» — преднамеренное прекращение движения транспортного средства на время более 5 мин по причинам, не связанным с посадкой или высадкой пассажиров либо загрузкой или разгрузкой транспортного средства.
«Темное время суток» — промежуток времени от конца вечерних сумерек до начала утренних сумерек.
«Транспортное средство» — устройство, предназначенное для перевозки по дорогам людей, грузов или оборудования, установленного на нем.
«Тротуар» — элемент дороги, предназначенный для движения пешеходов и примыкающий к проезжей части или отделенный от нее газоном.
«Уступить дорогу (не создавать помех)» — требование, означающее, что участник дорожного движения не должен начинать, возобновлять или продолжать движение, осуществлять какой-либо маневр, если это может вынудить других участников движения, имеющих по отношению к нему преимущество, изменить направление движения или скорость.
Вы не должны начинать поворот, если при этом вынуждаете водителя грузовика, движущегося по главной дороге, изменить направление движения или скорость. В данной ситуации поворачивать можно, так как грузовик движется по левой полосе дороги с односторонним движением |
«Участник дорожного движения» — лицо, принимающее непосредственное участие в процессе движения в качестве водителя, пешехода, пассажира транспортного средства.
1.3. Участники дорожного движения обязаны знать и соблюдать относящиеся к ним требования Правил, сигналов светофоров, знаков и разметки, а также выполнять распоряжения регулировщиков, действующих в пределах предоставленных им прав и регулирующих дорожное движение установленными сигналами.
Водители обязаны не только знать Правила, но и соблюдать их |
1.4. На дорогах установлено правостороннее движение транспортных средств.
1.5. Участники дорожного движения должны действовать таким образом, чтобы не создавать опасности для движения и не причинять вреда. Запрещается повреждать или загрязнять покрытие дорог, снимать, загораживать, повреждать, самовольно устанавливать дорожные знаки, светофоры и другие технические средства организации движения, оставлять на дороге предметы, создающие помехи для движения. Лицо, создавшее помеху, обязано принять все возможные меры для ее устранения, а если это невозможно, то доступными средствами обеспечить информирование участников движения об опасности и сообщить в полицию.
1.6. Лица, нарушившие Правила, несут ответственность в соответствии с действующим законодательством.
Далее: раздел «Общие обязанности водителей» >>
Дополнительные главы:
| Заметили ошибку? Напишите нам об этом. |
Вопросы по теме «Общие положения».
Вопрос 1.
Какие транспортные средства по Правилам относятся к маршрутным транспортным средствам?
1Все автобусы
2.Автобусы, троллейбусы и трамваи, предназначенные для перевозки людей и движущиеся по установленному маршруту с обозначенными местами остановок
3.Любые транспортные средства, перевозящие пассажиров
Правильный ответ: 2
Пункт 1.2 термин «Маршрутное транспортное средство». Следует учитывать, что к ним не относятся автомобили такси, в том числе и маршрутные.
Вопрос 2.
Выезжая с грунтовой дороги, Вы попадаете:
1.На главную дорогу
2.На равнозначную дорогу
Правильный ответ: 1
Главной является дорога с покрытием по отношению к грунтовой. Перекресток неравнозначный. Вы находитесь на второстепенной дороге, выезжать будете на главную. (Пункт 1.2 термин «Главная дорога»).
Вопрос 3.
Проезжая часть данной дороги имеет:
1.Одну полосу для движения
2.Две полосы для движения
3.Три полосы для движения
Правильный ответ: 2
Сплошная линия горизонтальной разметки 1.1 применяется часто. Она может быть использована и для распределения транспортных потоков, и для обозначения границ полос. В данном случае она разделяет транспортные потоки неширокой проезжей части, на которой, судя по автомобилю, по одной полосе движения в каждом направлении, т. е. две. Мотоциклисты двигаются по одной полосе в два ряда. («Горизонтальная разметка», пункты 1.2, 9.1 ПДД).
Вопрос 4.
Сколько проезжих частей имеет данная дорога?
1.Одну
2.Две
3.Четыре
Правильный ответ: 1
Данная горизонтальная разметка не делит дорогу на проезжие части. Поэтому в изображенной ситуации дорога имеет одну проезжую часть, четыре полосы движения. (Пункт 1.2 ПДД термин «Разделительная полоса»).
Вопрос 5.
Что называется разрешенной максимальной массой транспортного средства?
1. Максимально допустимая для перевозки масса груза, установленная предприятием-изготовителем
2.Масса снаряженного транспортного средства без учета массы водителя, пассажиров и груза, установленная предприятием-изготовителем
3.Масса снаряженного транспортного средства с грузом, водителем и пассажирами, установленная предприятием-изготовителем в качестве максимально допустимой
Правильный ответ: 3
Пункт 1.2 ПДД, термин «Разрешённая максимальная масса».
Вопрос 6.
На каких рисунках показана главная дорога?
1.Только на левом верхнем
2.На левом верхнем и нижнем
3.На всех
Правильный ответ: 2
Пункт 1.2 термин «Главная дорога». «Дорожные знаки».
Вопрос 7.
В каком случае Вы совершите вынужденную остановку?
1.Остановившись непосредственно перед пешеходным переходом, чтобы уступить дорогу пешеходу
2.Остановившись на проезжей части из-за технической неисправности автомобиля
3.В обоих перечисленных случаях
Правильный ответ: 2
Пункт 1.2 термин «Вынужденная остановка».
Вопрос 8.
Нарушает ли водитель Правила, двигаясь посередине дороги?
1.Не нарушает
2.Не нарушает, если отсутствуют встречные транспортные средства
3.Нарушает
Правильный ответ: 3
Водитель должен занимать сторону дороги, предназначенную для движения в данном направлении, так как у нас правостороннее движение, он должен занять правую сторону дороги. Движение посередине дороги является нарушением. (Пункты 1.4, 9.1 ПДД).
Вопрос 9.
Что означает термин «Ограниченная видимость»?
1.Видимость дороги, ограниченная рельефом местности, геометрическими параметрами дороги, растительностью, строениями, сооружениями или другими объектами
2.Видимость дороги менее 300 м в условиях тумана, дождя, снегопада, а также в сумерки
3.Видимость дороги менее 150 м в ночное время
Правильный ответ: 1
«Ограниченная видимость» — видимость водителем дороги в направлении движения, ограниченная рельефом местности, геометрическими параметрами дороги, растительностью, строениями, сооружениями или иными объектами, в том числе транспортными средствами. «Ограниченная видимость» — термин, действующий с 21 ноября 2010 г. (Пункт 1.2 ПДД термин «Ограниченная видимость»).
Вопрос 10.
Какой неподвижный объект, не позволяющий продолжить движение по полосе, не относится к понятию «Препятствие»?
1.Дефект проезжей части
2.Посторонний предмет
3.Неисправное или поврежденное транспортное средство
4.Транспортное средство, остановившееся на этой полосе из-за образования затора
Правильный ответ: 4
Не является препятствием затор или транспортное средство, остановившееся на полосе движения в соответствии с требованиями Правил. ( пункт 1.2 ПДД, термин «Препятствие»)
Вопрос 11.
Являются ли тротуары и обочины частью дороги?
1.Являются
2.Являются только обочины
3.Не являются
Правильный ответ: 1
Пункт 1.2, термин «Дорога».
Вопрос 12.
Что означает термин «обгон»?
1.Опережение одного или нескольких транспортных средств, связанное с выездом из занимаемой полосы
2.Опережение одного или нескольких транспортных средств, связанное с выездом на полосу (сторону проезжей части), предназначенную для встречного движения, и последующим возвращением на ранее занимаемую полосу (сторону проезжей части)
3.Любое опережение одного или нескольких транспортных средств
Правильный ответ: 2
«Обгон» — опережение одного или нескольких транспортных средств, связанное с выездом на полосу (сторону проезжей части), предназначенную для встречного движения, и последующим возвращением на ранее занимаемую полосу (сторону проезжей части). (Пункт 1.2 ПДД термин «Обгон»). Если рассматривать в контексте термин «Обгон», «Опережение», пункты 9.2, 9,3, раздел 11 «Обгон, опережение, встречный разъезд», то следует вывод: «Обгон можно производить только на дорогах с двусторонним движением, имеющих две или три полосы движения.
Вопрос 13.
Сколько проезжих частей имеет данная дорога?
1.Одну
2.Две
3.Четыре
Правильный ответ: 2
Разделительная полоса делит дорогу на проезжие части. Данная дорога имеет две проезжие части, четыре полосы движения. (Пункт 1.2 ПДД).
Вопрос 14.
На каких рисунках показана главная дорога?
1.Только на правом верхнем
2. На нижнем и правом верхнем
3.На всех
Правильный ответ: 2
Пункт 1.2 термин «Главная дорога». «Дорожные знаки».
Вопрос 15.
Сколько перекрестков изображено на рисунке?
1.Один
2.Два
3.Четыре
Правильный ответ: 1
В изображённой ситуации четырехсторонний перекресток, образованный пересечением двух дорог. (Пункт 1.2 ПДД,термин «Перекресток»).
Вопрос 16.
Сколько пересечений проезжих частей имеет этот перекресток?
1.Одно
2.Два
Правильный ответ: 2
Разделительная полоса примыкающей дороги справа делит данную дорогу на две проезжие части. Данная разметка такого права не имеет. Поэтому этот перекрёсток имеет два пересечения проезжих частей. (Пункт 1.2 ПДД термин «Разделительная полоса»).
Вопрос 17.
Сколько полос для движения имеет данная дорога?
1.Две
2.Четыре
Правильный ответ: 2
Разделительная полоса делит дорогу на проезжие части. Горизонтальная разметка 1.5 обозначает границу полосы движения. На данной дороге две проезжие части, четыре полосы движения. («Горизонтальная разметка», пункт 1.2 ПДД).
Вопрос 18.
На каком рисунке изображена дорога с разделительной полосой?
1.Только на правом
2.На обоих
3.Ни на одном
Правильный ответ: 2
Разделительная полоса — конструктивно выделенный элемент дороги. Пример — правый рисунок. Или с помощью сплошных линий разметки 1.2 Пример — левый рисунок (Пункт 1.2 термин «Разделительная полоса»).
Вопрос 19.
Выезд из двора или c другой прилегающей территории:
1.Считается перекрестком равнозначных дорог
2.Считается перекрестком неравнозначных дорог
3.Не считается перекрестком
Правильный ответ: 3
Пункт 1.2 ПДД, термин «Прилегающая территория».
Вопрос 20.
Что означает требование уступить дорогу?
1. Вы должны обязательно остановиться, чтобы пропустить других участников движения
2. Вы не должны возобновлять или продолжать движение, осуществлять какой-либо маневр, если это может вынудить других участников движения, имеющих по отношению к Вам преимущество, изменить направление движения или скорость
3. Вы должны остановиться только при наличии дорожного знака «Уступите дорогу»
Правильный ответ: 2
В случае, если Вы не выполняете требование уступить дорогу, то Вы не просто нарушаете Правила, а создаёте аварийную ситуацию. (Пункт 1.2 термин «Уступить дорогу»).
Вопрос 21.
На каком рисунке изображен перекресток?
1.Только на левом
2.Только на правом
3.На обоих
Правильный ответ: 1
Перекрёсток — место пересечения, примыкания или разветвления дорог на одном уровне. На левом рисунке изображён неравнозначный перекресток. Не считаются перекрёстками выезды с прилегающих территорий. Пример — правый рисунок. (Пункт 1.2 ПДД).
Вопрос 22.
Сколько полос для движения имеет данная дорога?
1.Две
2.Четыре
Правильный ответ: 2
Двойная сплошная линия горизонтальной разметки 1.3 разделяет транспортные потоки противоположных направлений на дороге. Необходимо учитывать,что в тех случаях, когда отсутствуют знаки, горизонтальная разметка,делящая проезжую часть,дорогу на количество полос для движения,в этом случае мы сами мысленно делим её ширину на количество полос для движения тем транспортным средством, которым мы управляем,при этом необходимо,чтобы мысленная полоса для движения была достаточной по ширине для беспрепятственного передвижения Вашего автомобиля. Основываясь на изложенном, данная дорога имеет четыре полосы движения. («Горизонтальная разметка»,пункт 9.1 ПДД).
Вопрос 23.
Какой маневр намеревается выполнить водитель легкового автомобиля?
1.Обгон
2.Перестроение с дальнейшим опережением
3.Объезд
Правильный ответ: 2
Водитель легкового автомобиля осуществляет «перестроение» в параллельный ряд и дальнейшее «опережение» — движение транспортного средства со скоростью большей скорости попутного транспортного средства. (Пункт 1.2 ПДД термины «Перестроение», «Опережение»).
Вопрос 24.
На каких рисунках показана главная дорога?
1.Только на левом верхнем
2.Только на правом верхнем
3.Только на верхних
4.На всех
Правильный ответ: 3
На левом верхнем рисунке главная дорога обозначена знаком 5.1»Автомагистраль». На правом рисунке — знаком 2.3.2 «Примыкание второcтепенной дороги». («Дорожные знаки»).
Вопрос 25.
Что означает термин «Недостаточная видимость»?
1.Видимость дороги менее 100 м вблизи опасных поворотов и переломов продольного профиля дороги
2.Видимость дороги менее 300 м в условиях тумана, дождя, снегопада и т.п., а также в сумерки
3.Видимость дороги менее 150 м в ночное время
Правильный ответ: 2
Пункт 1.2 термин «Недостаточная видимость».
Вопрос 26.
Какая дорога является главной на перекрестке?
1.Дорога с твердым покрытием по отношению к грунтовой дороге
2.Дорога с тремя или более полосами движения по отношению к дороге с двумя полосами
3.Дорога с асфальтобетонным покрытием по отношению к дороге, покрытой брусчаткой
Правильный ответ: 1
Пункт 1.2 термин «Главная дорога».
Вопрос 27.
Сколько пересечений проезжих частей имеет этот перекресток?
1.Одно
2.Два
3.Четыре
Правильный ответ: 2
Этот перекресток имеет два пересечения проезжих частей, которые образует разделительная полоса. (Пункт 1.2 ПДД).
| Бесплатный полнотекстовый | Планирование движения с ограниченной видимостью для автономной парковки с использованием оценки набора достижимости
1. Введение
Технология автономного вождения используется для поддержки автомобильной промышленности по нескольким направлениям, от вопросов безопасности до комфорта при вождении. Достижения в области технологий устранили необходимость водителей уделять внимание сохранению полосы движения или поддержанию расстояния между автомобилями во время вождения. Однако удобство автоматизации ограничено необходимостью припарковаться по окончании движения, что вызывает у водителей как психологическое, так и физическое недомогание [1].К сожалению, 23% всех дорожно-транспортных происшествий происходит на парковках (столкновение автомобиля с автомобилем и столкновение автомобиля с пешеходом), из которых 30% происходят из-за парковки в закрытой зоне, где могут возникнуть серьезные травмы и повреждения [2]. Если парковка может осуществляться автоматически без вмешательства человека, такая система может сделать водителя более комфортным и безопасным [3]. В этом смысле системы автоматической парковки (AVP) являются одной из самых многообещающих технологий, позволяющих водителям освободить себя от бремени парковки.В 2003 году на автомобильном рынке была представлена первая автоматизированная система парковки [4], которая могла самостоятельно управлять парковочным местом. В настоящее время эта первоначальная система была расширена до автоматической парковки служащим (AVP), которая позволяет водителю вызвать автомобиль, нажав кнопку, или дает команду парковаться самостоятельно. На уровне автоматизации, доступном в настоящее время; однако водитель должен постоянно контролировать систему из соображений безопасности. Основная причина контроля системы автоматизации связана с ограниченным диапазоном датчика, основанным на принципе измерения, неблагоприятными условиями окружающей среды или закупоркой.Кроме того, из соображений безопасности необходимо учитывать текущее поле зрения, а также для обеспечения комфорта и предотвращения неожиданных и резких реакций. К сожалению, из-за припаркованных транспортных средств и других сооружений текущего поля зрения датчиков на парковке недостаточно для учета новых препятствий (пешеходов), выходящих из закрытых зон. Во многих подходах к ограниченному диапазону датчиков новые препятствия обрабатываются реактивным планированием [5,6,7,8,9,10,11], которое имеет дело только с видимыми препятствиями.Однако, если видимость ограничена, требуется упреждающее планирование для обнаружения рисков внутри невидимой в противном случае области.Для отражения невидимой области мы предлагаем упреждающий подход к преодолению ограниченной видимости на парковке. Мы разделили предложенный подход на три этапа: оценка границы потенциального столкновения, оценка достижимого множества и планирование в условиях ограниченной видимости. От первого до второго шага мы оцениваем возможные варианты маневра других участников путем моделирования достижимых состояний, ограниченных физикой.Затем мы представляем методологию, позволяющую избежать конфликтов при рассмотрении среды, которая включает в себя как ограниченную видимость, так и возможное неожиданное поведение на последнем этапе.
Основные вклады:
Предыдущие подходы к вероятностному моделированию окклюзий не могли гарантировать безопасное вождение; тем не менее, мы попросили проектировщика оптимизировать риск столкновения, моделируя детерминированный риск столкновения на парковке. Кроме того, проблема окклюзии на стоянке еще не освещена в других статьях.Здесь мы гарантируем безопасность в условиях ограниченной видимости, используя детерминированный процесс оценки риска.
Остальная часть этого документа структурирована следующим образом: В следующем разделе мы кратко рассмотрим соответствующие работы. В разделе 3 мы начинаем с обзора предлагаемого метода, прежде чем представить наш новый подход в разделах 4 и 5. В разделе 6 мы оцениваем подход в моделировании. Наконец, мы завершаем нашу работу в Разделе 7.2. Сопутствующие работы
Планирование безопасного движения требует учета ограниченной видимости из невидимых областей в окружающей среде.Многие работы были посвящены различным аспектам оценки рисков и безопасного планирования в условиях ограниченной видимости. Некоторые исследователи изучали вероятностную оценку риска окклюзионных областей [12,13,14,15]. В одном из них [12] предложен вероятностный метод оценки риска с использованием объема движения на дороге, тогда как в [13] рассматривается аналогичный подход с использованием модели повреждений, основанной на массах и скоростях двух транспортных средств. Однако эти алгоритмы имеют ограничения в том, что они требуют объема трафика и массы транспортного средства, которые нельзя измерить с помощью датчика.Другой метод представляет уровень угрозы как распределение вероятностей с использованием времени до входа (TTE) и байесовской сети [14]. Кроме того, исх. [15] предложили графическую модель, способную описывать риск участка дороги с течением времени, а затем обратились к оценке занятости с использованием динамической байесовской сети. Несмотря на то, что эти исследования явно представляют риск как вероятность, так что риск может быть учтен в процессе планирования, выражение риска как вероятности не может гарантировать доказуемую безопасность.Чтобы устранить неопределенность вероятности, во многих работах используется детерминированный подход, который решает проблему наихудшего случая [16,17,18,19,20,21,22]. Планировщик, представленный в [16], имел дело с прогнозами неопределенности на перекрестках и учитывал экстренное торможение до достижения перекрестка. Работа; тем не менее, не учитывала дальность действия датчиков или приближающиеся транспортные средства за зоной восприятия. Чтобы спланировать безотказное движение, в [17] оценили набор загруженности транспортных средств в окружающей среде и рассмотрели наличие аварийного маневра, например.г., смена полосы движения. В этой работе не принималось во внимание поле восприятия транспортного средства. В другом исследовании исх. [18] представили метод предотвращения потенциально опасных ситуаций, осторожно приближая автомобиль к перекрестку, учитывая при этом, возможно, заблокированных участников движения, используя динамическую сеточную карту. Ref. [19] предложили метод анализа безопасности заданной траектории относительно окклюзий. Ref. [20] сосредоточились на планировании движения с учетом неопределенной модели окружающей среды с окклюзиями.Они представили метод, позволяющий избежать столкновений в худшем случае развития данной сцены. Ссылка [21,22] формализовали потенциальный риск из-за окклюзии и ограниченных возможностей датчика путем чрезмерной аппроксимации всех возможных состояний ненаблюдаемых препятствий с использованием интервалов состояний. Однако эти подходы нельзя применить к сценариям парковки автомобиля служащим. Поскольку эти алгоритмы предполагают, что препятствия появляются в соответствии с топологией дорожной карты, они не могут осторожно оценить расстояния между припаркованными автомобилями.3. Обзор
Общий процесс описан на рис. 1a – c. Мы предполагаем, что путь создан планировщиком априори. Другими словами, мы сосредотачиваемся на том, как учитывать ненаблюдаемые препятствия в процессе планирования скорости. Первый шаг — оценить потенциальную границу столкновения, которая является границей, из которой могут выскочить ненаблюдаемые препятствия, как показано на рисунке 1a. Сравнивая данные датчика дальности и объекта, мы вычисляем положение границы потенциального столкновения, обозначенной красными линиями на рисунке 1a.Затем мы предполагаем, что ненаблюдаемые препятствия могут выскочить из этих потенциальных границ столкновения. Ненаблюдаемые препятствия могут быть предсказаны с помощью сверхприближений множества достижимости, введенных в [23]. Набор достижимости относится к методу расчета расстояния, на которое препятствие преодолеет, если оно находится в зоне столкновения, как показано на рисунке 1b. Мы используем простую модель постоянной скорости для прогнозирования множества достижимости. Планировщик планирует профиль скорости для ненаблюдаемых препятствий, определяя проблему в области расстояния-времени, как показано на рисунке 1c.Чтобы определить эту проблему, мы вычисляем время начала и окончания пересечения ненаблюдаемых препятствий, следуя заранее определенному пути. Затем планировщик генерирует профиль скорости, решая алгоритм поиска A * [24]. Подробности будут объяснены в следующих разделах.4. Риск в условиях ограниченной видимости
Когда окружающая среда определяется датчиком, установленным на автономном транспортном средстве, поле обзора может быть частично закрыто препятствиями, такими как припаркованные автомобили или конструкции.Кроме того, на стоянке могут быть ненаблюдаемые пешеходы, которые могут столкнуться с эго-транспортным средством. Следовательно, для безопасного вождения необходимо разработать метод учета закрытых участков. Окружающая среда эго-транспортного средства делится на области в зависимости от того, может ли транспортное средство обнаруживать наличие препятствия. Область, окруженная наблюдаемыми препятствиями, известна как «свободное пространство». И наоборот, области с препятствиями, которые мешают обнаружению препятствий, называются «неизвестными областями».Граница столкновения — это граница между свободным пространством и неизвестной областью. Среди границ столкновения граница, на которой могут появляться ненаблюдаемые препятствия, называется «границей потенциального столкновения (PCB)». Здесь мы предполагаем, что ненаблюдаемый риск из-за ограниченной видимости исходит от границы потенциального столкновения. Подробности расчета печатной платы будут объяснены в следующем разделе.
4.1. Оценка границы потенциального столкновения
Чтобы оценить риск в перекрытой границе, сначала необходимо определить математическую модель для границы потенциального столкновения (PCB).Эта модель может быть получена в три этапа. Сначала из датчика дальности извлекаются точки-кандидаты. Затем, на основе извлеченных точек-кандидатов, граница свободного пространства формулируется в виде набора многоугольников. Наконец, вычитая точки из наблюдаемых препятствий на границе свободного пространства, можно определить печатную плату.
В этой статье мы используем датчик LiDAR для обнаружения окружающей среды эго-транспортного средства. LiDAR предоставляет облако точек в виде необработанных данных. Поскольку облако точек следует за полем зрения (FoV) проводника эго, между проводником эго и облаком точек нет препятствий.Следовательно, область, состоящая из линий, соединяющих каждое облако точек, может считаться свободным пространством, как показано серой областью на рисунке 2. Набор многоугольников свободного пространства аппроксимируется с использованием метода сегментации линий. Во-первых, точки облачности располагаются в порядке центра и угла транспортного средства, как показано на рисунке 3a. Затем мы создаем прямую линию, которая проходит через две точки с наибольшей разницей в углах, как показано на рисунке 3b. Затем мы вычисляем расстояния между прямой линией и точкой из облака точек, чтобы найти самую дальнюю точку.Если самое дальнее расстояние больше порогового значения, метод разделяет линию в этой точке. Этот процесс поиска и разделения повторяется до тех пор, пока самое дальнее расстояние не станет меньше порогового значения. Наконец, границу свободного пространства можно сформулировать как набор отрезков, добавив линии, соединяющие точки разделения (рис. 3c). Возможное столкновение может произойти между препятствиями (точки с 3 по 4) и между препятствием и максимальной дальностью действия датчика (точки с 6 по 7). По этой причине точки облачности для препятствий (точки с 1 по 6) вычитаются из границы свободного пространства, за исключением первой и последней точек облачности препятствий.С помощью описанного выше процесса печатную плату можно получить в виде набора отрезков, как показано красными линиями на рисунке 3d.4.2. Прогнозирование движения с оценкой достижимого множества
Для оценки риска столкновения мы характеризуем потенциальные риски от границы потенциального столкновения. Кроме того, эго-транспортное средство и другие препятствия моделируются в виде прямоугольных форм, а чрезмерное приближение ненаблюдаемых препятствий моделируется с помощью многоугольников. Здесь мы определяем одно ненаблюдаемое препятствие для каждой потенциальной границы столкновения e со следующим состоянием, называемым интервалами в ориентации ψe (0), скорости ve (0) и начальном положении se (0), сформированных двумя вершинами s1 и s2 ( см. рисунок 4).Это можно сформулировать какse (0) ∈s1, xs1, y, s2, xs2, y
(1)
Аппроксимации набора достижимости из [23] для таких наборов начального состояния печатной платы выводятся с использованием интервалов начального состояния печатной платы в уравнениях (1) — (3). Основываясь на круге Камма [25], эти интервалы описывают физически достижимую область, ограниченную абсолютным возможным ускорением. Для простоты мы предполагаем, что набор состояний печатной платы может быть представлен в локальных координатах следующим образом:ψe (0) ∈ − ψmax, ψmax
(5)
Здесь мы объединяем формулировку круга Камма с центром c (t) и радиусом r (t) и границей круга во времени b (t).c (t) = sx (0) sy (0) + vx (0) vy (0) t
(7)
bx (t) = v0t − amax2t32v0
(9)
по (t) = 14 amax2t4− (amax2t32v0) 2
(10)
Рисунок 5a – c описывает представление этой оценки.4.2.1. Интервал начальных скоростей
Через интервал начальной скорости v0∈ [v¯, v¯] с известной ориентацией ψ (0) = 0 и начальным положением s (0) = (0,0) T можно сформулироватьc¯ (t) = c (t, v¯), c¯ (t) = c (t, v¯)
(11)
и аналогично bx и by.Здесь · ¯ — минимальное значение записи, а · ¯ — максимальное значение записи. Множество достижимости препятствия за период времени τk = [tk, tk + 1] можно аппроксимировать многоугольником с точками от q1 до q6.q1 = (cx¯ (tk) −r (tk), r (tk)) Т
(12)
q2 = (bx¯ (tk + 1), r (tk + 1)) Т
(13)
q3 = (cx¯ (tk + 1) + r (tk + 1), r (tk + 1)) T
(14)
q4 = (cx¯ (tk + 1) −r (tk + 1), — r (tk + 1)) T
(15)
q5 = (bx¯ (tk + 1), — r (tk + 1)) T
(16)
q6 = (cx¯ (tk) −r (tk), — r (tk)) Т
(17)
как показано на рисунке 5a.Левая часть уравнения совпадает с O1, который представляет собой красный многоугольник на рисунке 5a, но q3 и q4 оцениваются с помощью v¯. Эта граница включает все vi∈ [v¯, v¯], и каждая окружность Ck + 1 (vi) имеет одинаковый радиус r (tk + 1). Центр окружности ограничен как cx (tk + 1∈ [c¯x (tk + 1), c¯x (tk + 1)], cy = 0. Следовательно, многоугольник P (q1, q2, q3, q4, q5 , q6), натянутое на Ck¯, Ck + 1¯, и Ck + 1¯ эквивалентно O1. Этот многоугольник содержит все Ct (vi) с t∈ [tk, tk + 1], что доказывает, что этот многоугольник является над- аппроксимация всех наборов, которые могут быть достигнуты для ненаблюдаемых препятствий с начальными скоростями4.2.2. Интервал начальных ориентаций
Интервал начальной ориентации ψ (0) ∈ [−ψmax, ψmax] вращает все множество достижимости P (q1, q2, q3, q4, q5, q6). Мы можем переоценить это повернутое множество. Границы набора формируются путем поворота q1, q2, q3 против часовой стрелки в сторону q1¯, q2¯, q3¯ и q4, q5, q6 по часовой стрелке в сторону q4¯, q5¯, q6¯ с использованием ψmax. Кроме того, самая дальняя продольная точка plong = (cx¯ (k + 1) + r (tk + 1), 0) T каждой окружности может быть аппроксимирована с превышениемw0 = (cx¯ + r (tk + 1) cosθ2) T, θ = ψmaxn
(18)
с j∈ [1, n].Примерная аппроксимация круга с ψmax около 45 градусов достигается при n = 3. Рисунок 5b описывает эту формулу, доказывая, что каждый повернутый многоугольник на [−ψmax, ψmax] включен следующим многоугольником.P (q1¯, q2¯, q3¯, w¯n, ⋯, w¯1, w0, wn¯, q4¯, q5¯, q6¯)
(21)
4.2.3. Интервал начальных положений
Преобразование из-за интервалов начального положения определяется с использованием линейной интерполяции многоугольника P¯ для s (0) ¯ = (0,0) T, как описано в предыдущем подразделе.Сначала мы создаем дубликат P¯, который переводится как s¯ (0) = (sx, sy) T, а затем вычисляем общий многоугольник обоих многоугольников O1 (τk) = Conv (P¯, P¯). Занятость каждой возможной позиции на линейном сегменте легко вычисляется по линейности перемещений и линейных сегментов. Таким образом, O1 (τk) является сверхприближением возможного множества достижимости ненаблюдаемого препятствия с ограниченным начальным состоянием. Получающееся в результате чрезмерное приближение описано с примерными параметрами на рисунке 5c.Общая занятость O1 относится к достижимой зоне, если ненаблюдаемое препятствие происходит от границы потенциального столкновения e.Применяя оценку множества достижимости, мы можем вычислить площадь пересечения между множеством достижимости и предопределенным путем. На этапе планирования мы создаем оптимальный профиль скорости, который необходимо учитывать для зоны перекрестка. Дальнейшие подробности будут объяснены в следующей главе.
5. Планирование в условиях ограниченной видимости
Перед планированием профиля скорости для условий ограниченной видимости необходимо определить путь. Поскольку большинство ситуаций можно сформулировать как движение по заранее определенной полосе с произвольной геометрией, мы предполагаем, что проблема роуминга на парковке аналогична проблеме движения по полосе.По этой причине мы используем планировщик траектории, определенный в [10], для создания пути на парковке. В планировщике скорости мы рассчитываем только в продольном направлении, т.е. ставим задачу в одномерном направлении. Этот подход известен как разложение по траектории [26]. Сначала мы построим среду планирования для задачи, как написано в [27]. Этот подход обеспечивает общее решение для продольного направления при движении по дороге, если можно описать среду планирования.Среда планирования включает в себя, как получить желаемую скорость, как представить препятствия и как поставить цель. Затем планировщик решает задачу оптимизации, используя A *, который является хорошо известным алгоритмом планирования.Два основных отличия от предыдущего подхода:
Мы прогнозируем движение ненаблюдаемых препятствий, используя чрезмерную аппроксимацию печатных плат в предыдущем разделе. Печатные платы переоцениваются путем оценки всех возможных движений, когда ненаблюдаемые препятствия внезапно выходят из печатных плат, как показано на рисунке 5.Эта приблизительная область покрывает место, где появляются ненаблюдаемые препятствия. Следовательно, с помощью чрезмерного приближения ненаблюдаемые препятствия могут быть представлены как наблюдаемые.Кроме того, предыдущий подход может представлять препятствия только на топологии дороги в качестве среды планирования. Это подходит для дорожного планирования, но не для парковок, поскольку ненаблюдаемые препятствия могут быть пешеходом или велосипедистом, не соблюдающим топологию дороги. Однако предлагаемый подход может справиться с этими препятствиями.Платы рассчитываются на основе поля зрения датчика LiDAR, которое не связано с топологией дороги, поэтому чрезмерное приближение печатных плат может покрыть непредсказуемое движение ненаблюдаемых препятствий, таких как пешеход или велосипедист.
5.1. Постановка задачи
Предположим, что pi = (px, py) T∈R2 — точка на центральной линии заранее определенного пути c, тогда s (pi) ∈R обозначает пройденное расстояние по пути в интервале [p0, pi] . Скорость ограничена как [0, vmax], а затем vmax (s) является функцией кривизны пути κ на расстоянии s, i.е., vmax (s) = f (κ (s)). u, ускорение транспортного средства, является вводом системы в пределах [amin, amax]. Продольное движение транспортного средства формулируется дифференциальными уравнениями следующим образом: Вдоль пути c имеется конечное множество E препятствий Ei, которые пересекаются с путем в течение периода времени τEi = [tstartEi ,tendEi] в определенной позиции sEi (t) и времени τEi. Эти препятствия ни в коем случае не должны занимать позицию sego проводника эго. Цель планировщика — найти допустимый профиль скорости.Этот план может быть получен как задача оптимизации по f, так чтоminu (t) (f) = minu (t) f (sego, s˙ego, s¨ego, κ (s), E)
(23)
В этой задаче должен быть только один глобальный минимум для различных ограничений. Задачу оптимизации можно преобразовать в дискретную задачу в пространстве состояний X⊆R3 с состояниями x = [s.v.t] T∈X. Затем эта проблема может быть решена с помощью поиска по графу A * [24]. Состояние xi обозначает состояние на этапе i планирования. Мы строим поисковый граф для A * в режиме онлайн, выбирая набор действий A на временном шаге Δt.На каждой итерации основного цикла A * необходимо определить, какой из его путей нужно продолжить. Это делается на основе стоимости пути, используя оценку стоимости, необходимой для продления пути к цели. В частности, A * выбирает путь, который минимизирует где g (·) — стоимость пути от начального состояния, а h (·) — эвристическая функция, оценивающая стоимость самого дешевого пути от текущего состояния до цели. A * завершается, когда путь, который он выбирает для продолжения, является путем от начала до цели, или если нет путей, которые можно было бы продолжить.Эвристическая функция зависит от задачи. Если эвристическая функция допустима, что означает, что она никогда не переоценивает фактическую стоимость достижения цели, A * гарантированно вернет путь с наименьшими затратами от начала до цели. В следующих разделах описывается, как построен график A *, его функция стоимости и эвристика.5.2. Модель перехода
Дискретизированная модель перехода может быть записана какxi + 1 = si + 1vi + 1ti + 1 = 1Δt000100001Δtsiviti1 + 12 (Δt) 2Δt0ai
(25)
где ai относится к действию, которое выбирается на шаге i и раскрывается для Δt.(25) представляет продольное движение автомобиля эго. Цель планирования — найти набор xi в ациклическом поисковом графе. Чтобы сократить время вычислений, мы дискретизируем пространство действий. Используя дискретизированное пространство действий, состояние xi расширяется, чтобы достичь целевого состояния xG. В это время создается граф поиска, затем мы выбираем состояние с минимальной стоимостью из следующих состояний. Этот процесс повторяется до тех пор, пока состояние xi не достигнет xG.5.3. Функция стоимости
g (xi, a, xi + 1, E) — это стоимость шага в состоянии xi для перехода в состояние xi + 1 для выполнения действия a.Общая стоимость — это совокупная стоимость всех шагов на пути, ∑xi = xstartxgoalg (xi, a, xi + 1, E). Цель состоит в том, чтобы найти путь от начального состояния к целевому состоянию, требующий минимальных затрат. Чтобы представить различные параметры задачи оптимизации, в качестве стоп-стоимости используется взвешенная сумма различных затрат.g (xi, a, xi + 1, E) = ωV · gV (si + 1) + ωA · gA (a) + ωE · gE (xi, xi + 1, E)
(26)
где gV (xi + 1) обозначает стоимость желаемой скорости, gA (a) обозначает стоимость выполнения действия a, а gE (xi, xi + 1, E) — стоимость столкновения во время движения из xi в xi + 1.Кроме того, ωV, ωA и ωE являются весовыми коэффициентами для желаемой скорости, ускорения и столкновения соответственно. В следующих разделах приводится формулировка каждой функции стоимости.5.3.1. Стоимость скорости
vdes (s) является функцией желаемой скорости в позиции s без препятствий. Эта скорость объединяет предельную скорость vlaw (s) и vcurve (s) на длине пути s. vcurve формулируется в соответствии с максимально допустимым поперечным ускорением alat, кривой радиуса кривизны rcurve (s), записанной в [28].vcurve (s) = alat, curvercurve (s)
(27)
Тогда желаемая скорость — это минимум vlaw и vcurve, как показано на рисунке 6. Мы установили ограничение скорости на стоянке ниже 15 км / ч, а максимально допустимое боковое ускорение составляет 2 м / с 2. Скорость Стоимость gV получается как разница с желаемой скоростью vdes. Слишком высокая скорость наказывается квадратично, в то время как слишком низкая скорость наказывается линейно, чтобы обеспечить более низкую скорость при замедлении на препятствиях. Тогда gV (xi + 1) можно записать следующим образом: gV (xi + 1) = (vi + 1 − vdes (si + 1)) 2, vi + 1> vdes (si + 1) 0, vi + 1 = vdes (si + 1) 12 (vdes (si + 1 ) −vdes) 2, vi + 1 (28) Использование стоимости ускорения или большого значения весового коэффициента ускорения обеспечивает комфортное вождение. gE (xi, xi + 1, E) = ∞, если Ei∈E: xi + 1∈EiMEi (xi + 1), если Ei∈E: xi + 1∈Ei0, иначе (30) ddesEi = dthreshold + vego · tgap (31) MEi = ddesEi − dEi, еслиdEi (32) ∀a∈A∃Ei∈E: {si + vi · t + 12a · t2 | t∈ [0∞]} ≠ ∅ (33) (34) Исходный алгоритм A * имеет конкретную цель в построенном графе. Поскольку мы строим график онлайн, цель может быть достигнута, а может и нет. Поэтому мы ставим частичную цель во временной области tG. Независимо от того, где находится транспортное средство или его скорость, планировщик перестает находить профиль скорости, когда время состояния ti достигает tG. Как и в первом сценарии, эго-транспортное средство перемещается по стоянке с большим количеством припаркованных транспортных средств. Разница в том, что велосипедист внезапно выскакивает из-за припаркованного автомобиля через несколько секунд. Эго-транспортное средство не может обнаружить велосипедиста из-за окклюзии.Этот сценарий оценивает возможности модели, когда препятствие выскакивает из печатной платы. В этом сценарии на печатной плате обнаруживается ненаблюдаемое препятствие, после чего оно преобразуется в наблюдаемое препятствие. Следовательно, предлагаемый алгоритм подчеркивает его масштабируемость для всех типов препятствий (ненаблюдаемых и наблюдаемых). В данной статье представлен алгоритм безопасного планирования движения в условиях ограниченной видимости на стоянке. Предлагаемый алгоритм состоит из трех этапов: оценка потенциальной границы столкновения (PCB), прогнозирование движения на основе оценки достижимого множества и планирование движения с A *.Чтобы учесть, что видимость ограничена окклюзиями, мы определили печатную плату, чтобы описать риск ненаблюдаемых препятствий. Применяя оценку набора достижимости в качестве прогнозирования движения, PCB расширяется до достижимой области, как только определено, что существует ненаблюдаемое препятствие. За счет чрезмерного приближения оценка множества достижимости представляет собой наихудший случай ненаблюдаемых препятствий. Затем мы переписываем набор достижимости, чтобы включить состояние пространства планирования, чтобы простая модель представления могла преобразовать набор достижимости в препятствия в алгоритме A *.Таким образом, мы используем алгоритм A * в качестве планировщика движения для достижения полноты, оптимальности и оптимальной эффективности. Используя этот алгоритм, мы можем сформулировать функцию стоимости, чтобы гарантировать, что транспортное средство движется с желаемой скоростью, обеспечивает комфортное вождение и избегает столкновений. Кроме того, к эвристической функции применяется состояние неизбежного столкновения (ICS), чтобы уменьшить вычислительную нагрузку. Результаты моделирования показывают способность алгоритма генерировать оптимальный профиль скорости для ненаблюдаемых препятствий.Благодаря предложенному алгоритму транспортное средство могло двигаться в закрытой зоне без столкновений. Поскольку мы улучшили набор достижимости, используя завышенные приближения, мы смогли подтвердить, что планировщик спланировал безопасные профили скорости. Производительность отображается в сценариях роуминга с заглушками от припаркованных автомобилей. Все столкновения можно предотвратить, продолжая движение по стоянке с достаточной скоростью. Предлагаемый планировщик может упреждающе приспосабливаться к ненаблюдаемым препятствиям, используя один алгоритм оптимизированным образом, путем решения задачи оптимизации. Концептуализация, S.L., W.L., M.S. и K.J .; методология, С.Л. и W.L .; программное обеспечение, S.L .; валидация, S.L .; формальный анализ, С.Л .; расследование, S.L., W.L., M.S. и K.J .; ресурсы, S.L .; курирование данных, S.L .; письменность — оригинальная черновая подготовка, С.Л., В.Л., М.С. и K.J .; написание — просмотр и редактирование, С.Л .; визуализация, С.Л .; надзор, С.Л .; администрация проекта, K.J .; привлечение финансирования, M.S. Все авторы прочитали и согласились с опубликованной версией рукописи. Эта работа финансировалась Программой развития технологий промышленной стратегии (№ 10039673, 10079961), Международной программой совместных исследований и разработок (N0001992) при Министерстве торговли, промышленности и энергетики (MOTIE Korea) и Грант Национального исследовательского фонда Кореи (NRF), финансируемый правительством Кореи (MEST) (No.2011-0017495). Не применимо. Не применимо. Совместное использование данных не применяется. Авторы заявляют об отсутствии конфликта интересов. Рисунок 1. Общая архитектура планирования движения с учетом ограниченной видимости. Рисунок 1. Общая архитектура планирования движения с учетом ограниченной видимости. Рисунок 2. Область, классифицированная границей окклюзии. Рисунок 2. Область, классифицированная границей окклюзии. Рисунок 3. Шаги по оценке потенциальной границы столкновения на основе точек-кандидатов. Рисунок 3. Шаги по оценке потенциальной границы столкновения на основе точек-кандидатов. Рисунок 4. Обозначения для обозначения потенциальной границы столкновения. Рисунок 4. Обозначения для обозначения потенциальной границы столкновения. Рисунок 5. Завышенные приближения занятости для начальных интервалов. Рисунок 5. Завышенное приближение занятости для начальных интервалов. Рисунок 6. На пути скорость ограничена предельной скоростью и кривизной.Скорость подвода к кривой является частью желаемой скорости. Рисунок 6. На пути скорость ограничена предельной скоростью и кривизной. Скорость подвода к кривой является частью желаемой скорости. Рисунок 7. Представление препятствий в дистанционно-временной области. Рисунок 7. Представление препятствий в дистанционно-временной области. Рисунок 8. Аналитический расчет состояния неизбежного столкновения. Рисунок 8. Аналитический расчет состояния неизбежного столкновения. Рисунок 9. Описание сценария. Рисунок 9. Описание сценария. Рисунок 10. Роуминг на парковке без препятствий. Верхний рисунок каждого временного шага показывает ситуацию в CARLA. На втором рисунке описан алгоритм в платформе ROS. На последнем рисунке показан профиль скорости на каждом временном шаге. Рисунок 10. Роуминг на парковке без препятствий. Верхний рисунок каждого временного шага показывает ситуацию в CARLA. На втором рисунке описан алгоритм в платформе ROS. На последнем рисунке показан профиль скорости на каждом временном шаге. Рисунок 11. Роуминг на стоянке с препятствиями. Верхний рисунок каждого временного шага показывает ситуацию в CARLA. На втором рисунке описан алгоритм в платформе ROS. На последнем рисунке показан профиль скорости на каждом временном шаге. Рисунок 11. Роуминг на стоянке с препятствиями. Верхний рисунок каждого временного шага показывает ситуацию в CARLA. На втором рисунке описан алгоритм в платформе ROS. На последнем рисунке показан профиль скорости на каждом временном шаге. Примечание издателя: MDPI сохраняет нейтралитет в отношении юрисдикционных претензий на опубликованных картах и филиалов организаций. от Zutobi · Обновлено 27 августа 2021 г. Сталкиваясь со знаком «СТОП», вы должны полностью остановиться у стоп-линии и уступить дорогу всем транспортным средствам и пешеходам, находящимся на перекрестке или приближающемся к нему. Во избежание дорожно-транспортных происшествий с пешеходами и автомобилем соблюдайте эти 6 правил знаков «СТОП»: Столкнувшись со знаком YIELD, вы должны подготовиться к остановке и уступить дорогу другим транспортным средствам или пешеходам на перекрестке или приближающемся к нему. Однако вам не нужно останавливаться, если на перекрестке или на его приближении нет транспортных средств / пешеходов.Снизьте скорость до такой скорости, на которой вы можете остановиться и при необходимости уступить. Стоп-линия — сплошной , а линия доходности — сломанная . Линии Stop / yield имеют то же значение, что и знаки STOP / YIELD, и их следует рассматривать как таковые. Знаки STOP и YIELD используются для контроля движения и расположены: Если и вы, и встречный автомобиль видите знаки СТОП / УДАЛЕННОСТЬ, вы должны сначала уступить дорогу другим транспортным средствам, а затем применить правила преимущественного движения. 4-сторонняя остановка означает, что движение со всех четырех направлений должно полностью остановиться. Поскольку все направления обращены к полной остановке, автомобиль, который первым доберется до перекрестка, должен двигаться первым. Если несколько водителей достигают перекрестка «4-полосная остановка» одновременно, применяются следующие правила предоставления права проезда: Т-образные перекрестки — это места, где встречаются две дороги и одна из них заканчивается. Общие правила полосы отвода не применяются к Т-образным перекресткам. Транспортное средство, движущееся по конечной дороге, должно уступать место движению и пешеходам, пересекающим дорогу, если иное не подписано. При приближении к Т-образному перекрестку снизьте скорость и остерегайтесь пешеходов и транспортных средств, даже если у вас есть преимущественное право. Всегда смотрите в обе стороны, даже если другие участники дорожного движения сталкиваются со знаком СТОП или красным светофором, так как другие участники дорожного движения могут ошибаться или нарушать правила. Помните, на кону ваша жизнь. На любом перекрестке: 5.3.2. Стоимость ускорения
Стоимость действий зависит от значения ускорения a. Целью затрат на ускорение является наказание за слишком высокое или слишком низкое ускорение и поддержание текущего ускорения. Здесь gA (a) записывается следующим образом: 5.3.3. Стоимость столкновения
Эго-транспортное средство может встречаться с наблюдаемыми и ненаблюдаемыми препятствиями, такими как транспортные средства и пешеходы.Поэтому идея состоит в том, чтобы построить простое представление препятствий, которое включает представление любого возможного возникновения в продольном направлении. Препятствие Ei пересекает путь в позиции s (t) в интервале времени τ∈ [tstart ,tend], тогда препятствие Ei имеет длину lEi. Препятствие также имеет желаемое расстояние ddesEi следования, которое определяется как карта затрат MEi во времени и пространстве, необходимая для достижения плавного вождения. Карта затрат MEi является линейной функцией, использующей представление препятствий Ei = (sEi (t), ddesEi, lEi, tstart ,tend).Эта карта проиллюстрирована на рисунке 7. Стоимость столкновения может быть получена как 5.4. Эвристика
Соответствующая и последовательная эвристическая стоимость может сократить вычисление алгоритма A *. Здесь мы используем неизбежные коллизионные состояния (ICS) [29] в качестве эвристической стоимости.ICS — это состояние, которое не может избежать хотя бы одной коллизии в будущем. Когда новое состояние расширяется, это состояние проверяется на предмет того, является ли новое состояние ICS. Если это так, то есть новое состояние не может избежать столкновения, оставшаяся эвристическая стоимость hx, i является максимальной стоимостью столкновения. С помощью ICS планировщик учитывает допустимые реакции на приближающиеся препятствия. В случае движения в одномерном направлении тест ICS можно легко провести аналитически. Тест ICS для вновь сгенерированного состояния xi может быть получен как 5.5. Цели
6. Результаты моделирования
Мы оценили предложенный алгоритм, используя два сценария, как показано на рисунке 9. Первый сценарий включает роуминг эго-транспортного средства на стоянке, где существуют припаркованные автомобили. Исходя из этого сценария, предлагаемый метод показывает способность безопасно управлять автомобилем в условиях ограниченной видимости. Второй сценарий включает в себя велосипедиста, который выскакивает из границы потенциального столкновения. Благодаря второму сценарию безопасность предложенного алгоритма будет доказана. Тесты проводятся с использованием платформы Robot Operating System (ROS) [30] в симуляторе CARLA [31].Предложенный алгоритм был реализован на компьютере с i5 Core на языке C ++. Периоды выполнения общего процесса планирования составляли 100 мс. Общий горизонт планирования составлял 5 с, а временной шаг — 0,5 с. 6.1. Сценарий 1: Роуминг на стоянке без препятствий
В качестве первого онлайн-сценария представлен роуминг на стоянке. Автомобиль эго бродит по парковке с множеством припаркованных автомобилей. Эго-транспортное средство должно учитывать ненаблюдаемые препятствия, которые внезапно возникают между припаркованными транспортными средствами.Другими словами, эго-транспортное средство должно учитывать неопределенный прогноз ненаблюдаемых препятствий, который реализуется посредством оценки набора достижимости. Эта неопределенность учитывается путем оценки набора достижимости в разделе 4. На рисунке 10a в качестве элемента управления с предложенным алгоритмом можно увидеть, как эго-транспортное средство едет по парковке без других припаркованных транспортных средств. С другой стороны, на рисунке 10 показан процесс роуминга на парковке. На каждом рисунке рисунка 10b – d верхний рисунок показывает изображение передней камеры эго-транспортного средства.На среднем рисунке описаны детали алгоритма в платформе ROS. На этом рисунке зеленые точки — это облако точек, а красные линии — границы потенциальных столкновений (PCB). На нижнем рисунке показан набор предполагаемой достижимости в виде красного многоугольника и профиль скорости, сгенерированный предложенным алгоритмом. Эго-транспортное средство генерирует профиль скорости в соответствии с регулируемой скоростью, описанной синей линией на нижнем рисунке на рисунке 10a, если существует риск ограниченная видимость не существует. Напротив, при t = 0 (см. Рис. 10b) эго-транспортное средство движется к пустому месту для парковки без видимых препятствий.Эго-транспортное средство пытается создать профиль скорости, чтобы поддерживать регулируемую скорость. Однако эго-транспортное средство не может разогнаться до тех пор, пока не достигнет регулируемой скорости, потому что при ускорении оно сталкивается с невидимыми препятствиями. В это время прогнозирование ненаблюдаемых препятствий осуществляется путем оценки набора достижимости, как показано красным многоугольником на нижнем рисунке рисунка 10b – d. Набор достижимости преобразуется в область расстояния-времени с красным многоугольником на нижнем рисунке. Затем эго-транспортное средство непрерывно замедляется, пока поле обзора не станет достаточно большим, чтобы исключить печатные платы.Поскольку стоянки недостаточно для обеспечения видимости из-за припаркованных транспортных средств, эго-транспортное средство поддерживает более низкую скорость, чем предписано во время роуминга. (см. рисунок 10b – d). 6.2. Сценарий 2: Роуминг на стоянке с препятствиями
7. Выводы
Вклад авторов
Финансирование
Заявление институционального наблюдательного совета
Заявление об информированном согласии
Заявление о доступности данных
Конфликт интересов
Литература
© 2021 Авторы.Лицензиат MDPI, Базель, Швейцария. Эта статья представляет собой статью в открытом доступе, распространяемую в соответствии с условиями лицензии Creative Commons Attribution (CC BY) (http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/). Кто первым идет на контролируемых перекрестках? Знаки СТОП и ДОПУСК
Каковы правила при обращении к знаку СТОП?
Где остановиться в различных ситуациях, когда вы встречаетесь со знаком остановки Что такое Правила при обращении с табличкой YIELD?
В чем разница между стопами и линиями доходности?
Где расположены знаки «СТОП» и «ДОРОЖНОСТЬ»?
Правая сторона -Правила движения на различных типах контролируемых перекрестков
Остановка с двусторонним движением
4-сторонняя остановка ИЛИ полная остановка
Правило № 1 — Водители слева должны уступать дорогу водителям справа.
Красная машина должна уступать зеленой машине справа. Правило № 2 — Автомобили, поворачивающие налево, должны уступать встречному движению
Красная машина должна уступать встречной зеленой машине Что такое Т-образные перекрестки?
Зеленые автомобили имеют право проезда на этом Т-образном перекрестке. На перекрестках всегда смотрите в обе стороны!
Контекст 2
… чтобы безопасно попасть в дорожное движение, особенно при повороте налево. Кроме того, проблема заключается в высокой скорости транспортных средств, идущих слева, которые при движении «под гору» часто превышают ограничение скорости на этом участке.Примеры почти полного отсутствия видимости, вызванного зданием (рис. 4a) или забором, опорой электропередач и растительностью (рис. 4b), прилегающей к дороге, показаны на рис. 4. В обоих случаях наружу Облицовочная арка главной дороги находится сразу за перекрестком. Примеры видимости, ограниченной выпуклой вертикальной аркой дороги, показаны на рис. 5а. Неблагоприятный продольный профиль дороги затрудняет обзор, а это означает, что …
Контекст 3
… при повороте налево. Кроме того, проблема заключается в высокой скорости транспортных средств, идущих слева, которые при движении «под гору» часто превышают ограничение скорости на этом участке. Примеры почти полного отсутствия видимости, вызванного зданием (рис. 4a) или забором, опорой электропередач и растительностью (рис. 4b), прилегающей к дороге, показаны на рис. 4. В обоих случаях наружу Облицовочная арка главной дороги находится сразу за перекрестком. Примеры видимости, ограниченной выпуклой вертикальной аркой дороги, показаны на рис.5а. Неблагоприятный продольный профиль дороги затрудняет обзор, поэтому водитель должен быть здесь особенно осторожен …
Что означает термин «ограниченная видимость»? Правила дорожного движения на этом участке проезжей части
Водителю не всегда удается сдвинуть машину с места в солнечную сухую погоду. Езда в тумане, крутые повороты, во время дождя или снегопада, ночью — все это условия видимости, которые по Правилам дорожного движения имеют свои индивидуальные названия.Что означает термин «ограниченная видимость»? Как правильно ориентироваться на транспортном средстве в таких условиях — разберем подробнее.
Что означает термин «ограниченная видимость»
Каждый водитель, проходя обучение в автошколе, познакомился с этим понятием. Так что же означает этот термин? Ограниченная видимость — это вид водителя на проезжую часть в направлении движения, ограниченный особенностями местности, зелеными насаждениями, архитектурными сооружениями или другими объектами, включая другие транспортные средства.Другими словами, человек за рулем автомобиля не имеет возможности оценить ситуацию на дороге.
В правилах дорожного движения нет точного указания на ограниченную видимость. На практике среднее значение меньше ста метров.
Движение в условиях ограниченной видимости
ПДД описывает все ситуации, которые могут возникнуть на проезжей части. Чтобы освежить память, следующие маневры запрещены на дороге в условиях ограниченной видимости:
- задним ходом;
- обратный ход;
- обгон другого транспортного средства;
- остановка на короткий промежуток времени;
- паркинг.
Для обеспечения безопасности на проезжей части в условиях плохой видимости водитель должен быть максимально осторожным. Чем хуже осмотр, тем теснее человек должен находиться за рулем транспортного средства. А выбор скорости движения напрямую зависит от условий видимости.
Советы начинающим водителям
Что означает термин «ограниченная видимость» — знает каждый опытный водитель. Но его очень легко спутать с понятием «недостаточный». Часто эту ошибку допускают студенты автошкол на выпускных экзаменах.В этом случае поможет логическая уловка. Недостаточная видимость — это состояние при недостаточном освещении, то есть отсутствии необходимого света. Ограниченный — неполный обзор дороги по физическим причинам.
Не забывайте о культуре поведения на дорогах. При движении в условиях плохой видимости у водителей есть негласное правило — приближаясь к другой машине, вместо дальнего включайте ближний свет. Так вы не ослепите человека за рулем встречного транспорта.
p >>Департамент транспорта штата Орегон: Руководство для водителя штата Орегон
На этом Стр.
Ключ к тому, чтобы быть безопасным и ответственным водителем, — всегда быть в курсе того, что вас окружает, и быть готовым к потенциально опасным ситуациям.
Безопасное вождение
Знайте, как отрегулировать свое вождение, чтобы учесть проблемы с автомобилем, тип дорожного покрытия, плохую погоду, интенсивное движение, плохое освещение, а также ваше собственное физическое, умственное и эмоциональное состояние.
Вы должны видеть то, что находится спереди, по бокам и сзади вашего автомобиля. Не загружайте и не оборудуйте свой автомобиль каким-либо образом, который блокирует то, что вы можете видеть. Наклейки или другие предметы на окнах вашего автомобиля могут ограничить обзор дороги.
Вы будете постоянно принимать решения каждую милю, которую вы проезжаете. Оборонительный водитель всегда осведомлен о своем окружении и возможных путях эвакуации.
Ремни безопасности
Использование ремней безопасности является обязательным в Орегоне для всех водителей и пассажиров на всех доступных сиденьях.Правильно надетый ремень безопасности снижает вероятность получения травмы при аварии. Не допускайте провисания поясной или плечевой части ремня. Никогда не кладите плечевой ремень под руку или за спину.
Дети-пассажиры должны удерживаться в разрешенных детских автокреслах до достижения ими 8-летнего возраста или роста не менее 4 футов 9 дюймов. Младенцы должны ездить лицом против движения до двухлетнего возраста.
Связь с другими водителями
Сбои часто происходят, когда один водитель не видит другой автомобиль или водитель делает что-то неожиданное.Вы можете сообщить другим водителям, что вы планируете делать или где находитесь, по телефону:
- Сигнализация перед сменой направления или полосы движения.
- Использование стоп-сигналов для индикации замедления или остановки.
- Включение фар.
- Использование звукового сигнала в качестве разумного предупреждения.
- Использование аварийных огней при необходимости.
Как избежать аварии
Есть три вещи, которые вы можете сделать, чтобы избежать или минимизировать влияние аварии: быстрая остановка, быстрый поворот и ускорение.
Быстрая остановка
Если у вас достаточно расстояния для остановки, включите тормоза. Обязательно прочтите руководство по эксплуатации вашего автомобиля, чтобы узнать, как правильно использовать тормоза.
Быстрый поворот
В большинстве случаев вы можете повернуть автомобиль быстрее, чем остановить его. Сканирование местности впереди поможет вам определить возможные пути эвакуации. Если вы не остановитесь вовремя, чтобы избежать аварии, отворачивайтесь от нее.
Ускорение
Иногда лучше ускориться, чтобы избежать аварии.Это может произойти, когда другой автомобиль собирается ударить вас сбоку или сзади, а впереди вас есть место, чтобы избежать опасности.
Вождение по бездорожью
Если вам предстоит выехать на бездорожье, вы должны знать, как безопасно вернуться на него. Неправильная реакция может привести к аварии.
- Не паникуйте и не тормозите резко. Снизьте скорость, пока не сможете безопасно вернуться на дорогу.
- Крепко возьмитесь за руль и держите автомобиль на прямом курсе.
- Поверните передние колеса ровно настолько, чтобы вы вернулись на дорогу.Не поворачивайте резко, иначе вы можете перейти дорогу на встречную полосу движения.
Встречное движение
Если встречный автомобиль выезжает на вашу полосу движения, поверните вправо как можно дальше, снизьте скорость и предупредите другого водителя звуковым сигналом или фарами. Никогда не выезжайте на встречную полосу, встречный водитель может резко повернуть обратно на эту полосу. В большинстве случаев рулить на обочину или кювет безопаснее, чем рисковать лобовым столкновением.
Животные
Животные могут быть непредсказуемыми.Следите за знаками, предупреждающими о переходе животных, и будьте готовы тормозить или снижать скорость, когда вы проезжаете мимо животного.
Если вы ударили и ранили домашнее животное, остановитесь и приложите разумные усилия, чтобы проверить травмы. Ваши действия могут зависеть от опасности дорожного движения или поведения животного. Немедленно сообщите о травме владельцу животного. Если вы не можете найти владельца, вы должны сообщить об инциденте в местные правоохранительные органы.
Остановите автомобиль, если человек, едущий верхом на лошади или ведущий животное, поднимет руку или очевидно, что животное напугано, кроме случаев, когда остановка приведет к аварии.Поднятая рука означает, что животное напугано. Не используйте рог и не издавайте других громких внезапных звуков рядом с животным.
Опасные условия
Вождение автомобиля становится опасным, когда видимость ухудшается, или когда поверхность дороги мокрая или покрыта снегом или льдом. Опасные условия требуют снижения скорости и увеличения дистанции следования.
Использование света
Использование фар поможет другим водителям видеть вас в любое время дня. Фары необходимо включать от заката до восхода солнца.Фары также должны быть включены в любое время, когда из-за погодных условий трудно видеть людей или транспортные средства на расстоянии 1000 футов впереди.
Если вы используете дальний свет, вы должны приглушить свет, когда встречный автомобиль находится в пределах 500 футов. Приглушите свет, если вы следуете за другим транспортным средством в пределах 350 футов. Сияние фары в зеркале заднего вида может ослепить другого водителя. Когда вам необходимо приглушить фары, другие дополнительные фонари, например противотуманные фары, должны быть выключены. Эти дополнительные фары затрудняют обзор встречным водителям.
Запрещается управлять транспортным средством ночью или в плохую погоду с включенными только габаритными огнями. Автомобиль, остановившийся или припаркованный на дороге или обочине, должен иметь включенные габаритные огни в условиях ограниченной видимости.
Вождение в ночное время
Ночью ваша реакция на опасности медленнее, потому что вы не можете видеть то, что находится за пределами ваших фар. Вы можете снизить опасность, если соответствующим образом измените свои привычки вождения. Ниже приведены рекомендации по безопасному вождению в ночное время:
- Посмотрите немного правее встречных огней и обратите внимание на край дороги или линию тумана.Это поможет защититься от бликов фар.
- Часто проверяйте фары, задние фонари и указатели поворота, чтобы убедиться, что они работают, а линзы чистые.
- Будьте осторожны, проезжая мимо на рассвете или в сумерках. Если фары встречного автомобиля не включены, вы можете не увидеть его, пока не станет слишком поздно.
- Будьте осторожны с велосипедами и пешеходами, так как их труднее увидеть, особенно в темной одежде.
Туман, пыль и дым
Если вы едете в туман, пыль, дым или любую другую зону с плохой видимостью, включите фары ближнего света.Свет от дальнего света будет отражаться назад, вызывая блики и затрудняя обзор впереди.
По мере уменьшения видимости снижайте скорость. Будьте внимательны к медленно движущимся или остановившимся машинам и другим препятствиям. Будьте готовы остановиться и остановиться. Если вы решите съехать с дороги, поверните как можно дальше вправо и включите аварийные огни.
Дождь
Дождь снижает вашу способность видеть вперед и увеличивает тормозной путь, необходимый для остановки вашего автомобиля. На мокрой дороге нажимайте на тормоза раньше и мягче, чем обычно.Даже летний ливень может стать причиной скользкой дороги, если дождь смешивается с маслом и грязью.
Увеличьте свою видимость для других автомобилистов, включив фары при включенных дворниках. Не используйте круиз-контроль во влажных условиях. Не допускайте попадания влаги на окна.
Автомобильные шины иногда гидроплан (скользят или плывут) по мокрой дороге. Способность управлять автомобилем и останавливаться может быть снижена или потеряна. Снизьте скорость на мокрой дороге.
Если вы едете по воде и тормоза намокают, аккуратно нажимайте на тормоза при медленном движении, пока они не начнут срабатывать.Лучше сделать это как можно скорее после проезда по воде.
Не проезжайте по затопленным местам. Половодье может вызвать потерю управления или остановку двигателя.
Снег и лед
Снег и лед также ухудшают вашу способность видеть вперед и увеличивают тормозной путь, необходимый для остановки вашего автомобиля. Двигайтесь с меньшей скоростью и оставьте больше места между автомобилем и впереди идущим автомобилем. Не допускайте попадания на окна снега, льда и тумана и не используйте круиз-контроль.
Обратите внимание на прогнозы погоды и предупреждения.Когда полиция или сотрудники дорожного движения заявляют, что вождение автомобиля очень опасно, держитесь подальше от дороги. Если вам необходимо ехать по снегу и льду, следуйте этим советам:
- Слегка нажмите на педаль газа. Слишком большая мощность может привести к пробуксовке шин или скольжению автомобиля.
- Осторожно нажмите и отпустите тормоза. Если вы нажмете на тормоз, ваш автомобиль, скорее всего, заносит.
- Почувствуйте дорогу вдали от машин, когда вы начинаете движение. Попробуйте слегка притормозить, чтобы знать, чего ожидать.
- Во избежание заноса совершайте повороты на пониженной постоянной скорости.
- Следите за опасными местами впереди. Мост или затененный участок сначала замерзают и могут быть обледенелыми, когда остальная часть дороги свободна ото льда.
- Когда вы едете в гору по заснеженной или покрытой льдом дороге, прилагайте ровно столько мощности, чтобы поддерживать движение, не вызывая пробуксовки колес.
- Имейте в виду, что дорога, вероятно, будет самой скользкой, когда температура близка к точке замерзания, а не ниже нуля.
Пробуксовка
Пробуксовка возникает, когда шины больше не могут сцепляться с дорогой.Слишком быстрое для условий дорожных условий движение вызывает занос. Если ваш автомобиль начинает заносить:
- Не нажимайте на тормоза. Пока автомобиль не замедлится, ваши тормоза не будут эффективными.
- Поверните в желаемом направлении. Как только автомобиль начнет выпрямляться, поверните рулевое колесо в другую сторону. Если вы этого не сделаете, ваш автомобиль может развернуться в другом направлении, и вы можете начать новый занос.
- Продолжайте корректировать рулевое управление, влево и вправо, пока автомобиль снова не начнет двигаться по дороге под вашим контролем.
Цепи и тяговые шины
Вы можете увидеть знаки, требующие переноски или использования цепей или тяговых шин.
«Цепи» включают звенья цепи, тросовые цепи или любое другое устройство, которое крепится к колесу, транспортному средству или за пределами шины и специально разработано для увеличения сцепления на снегу и льду.
«Тяговые шины» — это шипованные шины, убирающиеся шипованные шины или другие шины, которые соответствуют определению шинной промышленности как подходящие для использования в суровых снежных условиях.Шины, обозначенные шинной промышленностью, имеют на боковине шины эмблему в виде горы / снежинки, как показано на рисунке справа.
Шипованные шины обычно разрешены в Орегоне только с 1 ноября по 31 марта. Из-за повреждений, вызванных шипованными шинами, водителям рекомендуется использовать запасные части, такие как цепи или другие тяговые шины.
Информация о требованиях к цепи и тяговым шинам доступна на сайте ODOT по адресу www.tripcheck.com.
Опасное поведение при вождении
Вождение требует полного внимания.Есть много отвлекающих факторов, которые могут помешать вам сосредоточиться на вождении. Ваше психическое и эмоциональное состояние, а также ваше физическое здоровье влияют на то, как вы водите машину. Общее состояние вашего здоровья, усталость и даже эмоции, такие как гнев или беспокойство, — вот лишь некоторые из условий, которые могут сделать вас небезопасным водителем. Если вы обнаружите, что просто занимаетесь движением за рулем, не осознавая, что вы делаете или что происходит вокруг вас, пришло время остановиться, чтобы отдохнуть или, возможно, остановиться на день.
Вождение с отвлеченным вниманием
Бдительность — важная часть безопасного вождения. Обращайте пристальное внимание на свое окружение, будьте начеку и всегда ищите других участников дорожного движения. Избегайте следующих отвлекающих факторов:
- Водителям младше 18 лет запрещено пользоваться мобильным телефоном или другим мобильным электронным устройством во время управления транспортным средством. Выключите его или положите на заднее сиденье и не обращайте на это внимания.
- Водители в возрасте 18 лет и старше должны использовать аксессуары громкой связи для использования сотового телефона или другого мобильного электронного устройства.Аксессуар громкой связи должен требовать минимального использования пальца для активации или деактивации устройства. Подумайте о том, чтобы поручить вашему пассажиру отвечать за устройство.
- Наличие телевизора, планшета или другого видеодисплея, видимого водителю, является незаконным.
- Запрещается включать радио или другую звуковую систему настолько громко, что их можно услышать в 50 футах от вашего автомобиля. Важно уметь слышать гудки, визг шин и сирены.
- Во время вождения опасно выполнять любые действия, отвлекающие вас от дороги, например снимать одежду, наносить макияж, читать, есть или пить.
- Не держите людей, домашних животных или пакеты на коленях или руках.
- Не отвлекайтесь от дороги, чтобы разворачиваться, чтобы удовлетворить потребности пассажиров, детей или домашних животных. Если вам необходимо уделить внимание пассажирам или животным, остановитесь на обочине дороги и припаркуйте свой автомобиль.
Road Rage
Гневное или агрессивное поведение других водителей часто называют «дорожной яростью». Такое поведение может включать в себя вождение автомобиля незаконным, небезопасным или угрожающим образом, крики и грубые жесты.Если вы видите агрессивного водителя, держитесь подальше. Не бросайте им вызов, увеличивая скорость или пытаясь перехитрить их.
Усталость и сонливость за рулем
Постоянная зевота, кивание головой, тяжелые веки, помутнение зрения и дрожание во время вождения — вот некоторые из предупреждающих знаков о том, что вы можете засыпать за рулем. Когда вы устали или хотите спать, вы медленнее реагируете, склонны принимать неверные решения и менее осведомлены об изменении дорожных условий и дорожного движения. Убедитесь, что вы бдительны и хорошо отдохнули до и во время путешествия.
Рекомендации, которые могут помочь вам бодрствовать:
- Никогда не пытайтесь добраться до места назначения. Найдите безопасное место, чтобы остановиться и отдохнуть.
- Поговорите со своим пассажиром, чтобы быть начеку.
- Управляйте автомобилем по очереди, чтобы дать возможность каждому водителю отдохнуть.
- Остерегайтесь лекарств, которые могут вызвать сонливость.
Здоровье и слух
Физическое здоровье может повлиять на вашу способность безопасно управлять автомобилем. Если вы заболели или восстанавливаетесь после болезни, подумайте, действительно ли вы чувствуете себя до
за рулем, особенно в длительной поездке.Некоторые заболевания могут вызвать серьезные проблемы, влияющие на безопасное вождение, например потерю мышечного контроля, снижение времени реакции, спутанность сознания или непредсказуемую потерю сознания. Поговорите со своим врачом о том, как ваше состояние может повлиять на вождение автомобиля.
Слух играет важную роль при вождении. Изменение звука, исходящего от ваших шин, предупреждает вас об изменениях дорожного покрытия. Различие в звуке вашего двигателя может предупредить вас о проблеме. Звук также может сказать вам, когда другой автомобиль может оказаться в вашей слепой зоне или о приближающемся автомобиле службы экстренной помощи.Избегайте использования наушников, которые могут снизить ваш слух.
Для людей с ограниченными физическими возможностями
Никогда не садитесь за руль после употребления алкоголя или других вредных веществ. Оставьте управление автомобилем кому-то другому.
Алкоголь — это наиболее распространенное интоксикантное средство, вызывающее слабость водителей. Марихуана — все более частая причина нарушений. «Интоксиканты» включают широкий спектр ингалянтов и наркотиков, как законных, так и нелегальных. Вы можете быть арестованы за вождение в нетрезвом состоянии, а также за алкоголь или марихуану.
Лекарства, отпускаемые по рецепту и без рецепта, могут ухудшить вашу способность управлять автомобилем. Спросите своего врача или фармацевта о побочных эффектах и о том, как они могут повлиять на вашу способность безопасно управлять автомобилем.
Закон штата Орегон о подразумеваемом согласии означает, что, управляя автомобилем, вы соглашаетесь сделать анализ дыхания, крови или мочи по запросу полицейского, если вас арестовали за вождение в состоянии алкогольного опьянения (DUII).
- Если вам меньше 21 года, вы не пройдете тест, если у вас будет какое-либо значение содержания алкоголя в крови.В Орегоне действует закон о нулевой терпимости.
- Если вам 21 год или больше, вы не пройдете тест, если ваше содержание алкоголя в крови составляет 0,08 процента или более.
В соответствии с законом штата Орегон об открытых контейнерах запрещено употреблять алкоголь или иметь открытую бутылку или другую емкость с алкоголем, находясь в транспортном средстве по любой дороге. Любые открытые бутылки или емкости должны быть в багажнике.
Внешние пассажиры
Никто, независимо от возраста, не должен ездить в кузове пикап или на какой-либо внешней части транспортного средства.Закон штата Орегон запрещает лицам младше 18 лет ездить на капоте, крыле, подножке или другой внешней части транспортного средства, включая кузов пикапа.
Вы не можете перевозить собаку на внешней части транспортного средства, в том числе на кузове пикапа, если собака не защищена каркасом, переноской или другим устройством, чтобы она не упала с транспортного средства. Во время вождения не держите животное на коленях или руках.
Отказы автомобильного оборудования
Большинство отказов оборудования можно избежать при хорошем техническом обслуживании.Необслуживаемый автомобиль может стать небезопасным для вождения. Информацию о техническом обслуживании см. В руководстве по эксплуатации вашего автомобиля.
Могут быть случаи, когда оборудование выходит из строя, что приводит к возникновению аварийной ситуации при вождении, которая требует от вас принятия быстрых мер.
Прорывы
Если задет передняя шина, рулевое управление будет затруднено, и может возникнуть сильная тяга в сторону. Задний выброс вызывает сотрясение или раскачивание задней части автомобиля. Если у вас выброс:
- Крепко возьмитесь за рулевое колесо.
- Постепенно снижайте скорость.
- Съехать с дороги.
Отказ тормозов
Если тормоза перестают работать:
- Прокачайте тормоза. Это может создать достаточное давление, чтобы заставить их снова работать.
- Переключитесь на более низкую передачу, чтобы двигатель мог замедлить вас.
- Медленно включите стояночный тормоз.
- Используйте свой рог или фонари, чтобы предупредить других о том, что вы вышли из-под контроля.
- После того, как вы замедлились, расслабьтесь на плече.
Фары гаснут
Если фары перестают работать:
- Выключите и включите фары.
- Попробуйте использовать другие огни, например дальний свет, дальний свет или аварийную световую сигнализацию. Это может дать вам достаточно света, чтобы увести вас с дороги.
- Притормози и опуститесь на плечо.
Неисправность усилителя рулевого управления
Если ваш гидроусилитель руля перестает работать:
- Крепко возьмитесь за рулевое колесо. Рулевое управление будет затруднено.
- Притормози и опуститесь на плечо.
Заедает ускоритель
Если ваш ускоритель заедает:
- Найдите путь выхода.
- Установите нейтральное положение. Используйте открытую ладонь, чтобы не переключаться на другую передачу.
- Плавно поворачивайте при торможении.
- Съезжайте с дороги, когда это безопасно.
Методы экономии топлива
Водители могут сократить расход топлива или сэкономить топливо, используя следующие методы:
- Двигайтесь стабильно и избегайте превышения установленных ограничений скорости.
- Избегайте резких пусков и резких остановок.
- Избегайте ненужного холостого хода.
- Объедините поручения в одну поездку.
- Правильно обслуживайте свой автомобиль.
Дополнительные полезные советы:
www.fueleconomy.gov
www.epa.gov/greenvehicles/discover-fuel-saving-tips
Примеры вопросов для теста
Запрещается включать противотуманные фары, когда вы:
- требуется для уменьшения яркости фар.
- используя их, чтобы видеть сквозь туман.
- используя дальний свет фар.
У драйвера есть три инструмента для предотвращения сбоя.
- Сбавьте скорость, проверьте зеркала, остановитесь.
- Быстро останавливайся, быстро поворачивай, ускоряйся.
- Разгоняйся, гуди, меняй полосу движения.
Закон штата Орегон об открытых контейнерах:
- не применяется к лицам старше 21 года.
- требует, чтобы все открытые бутылки или контейнеры находились в багажнике.
- разрешает иметь открытые контейнеры только пассажирам.
Вы едете за рулем и получаете SMS на свой мобильный телефон. Что вы делаете?
- Прочтите текст и ответьте на него.
- Игнорируйте текст, пока не остановитесь на безопасной парковке.
- Притормози, читайте и отвечайте, не отрывая глаз от дороги.
Вождение в плохую погоду (для подростков) — Nemours KidsHealth
Работа со стихиями
Термин «радостная поездка» не применяется, когда идет дождь и дует ветер. Лучшая стратегия вождения в плохую погоду — избегать ее. Но если выходить на улицу необходимо или вы попали в плохие условия уже в дороге, следуйте этим советам по безопасному вождению:
- Убедитесь, что фары включены.Многие штаты требуют, чтобы водители не включали фары, если включены дворники.
- Увеличьте следующую дистанцию - если вы едете медленно из-за плохой погоды, есть ли смысл находиться всего в 2 футах от идущей впереди машины?
- Притормози. На скользкой дороге торможение занимает больше времени — чем медленнее вы едете, тем легче вам будет распознать потенциальную опасность и управлять автомобилем, замедлить его и остановить.
- Убедитесь, что ваш автомобиль подготовлен к условиям (проверьте аккумулятор, дворники и омывающую жидкость, шины, антифриз и фары).
- Соблюдайте осторожность вблизи перекрестков. Никогда не предполагайте, что перекресток будет свободен, поскольку у вас есть зеленый свет или полоса отвода, — держите голову и глаза в поисках потенциальных опасностей.
- Оставайтесь на одной полосе движения как можно дольше — избегайте ненужной смены полосы движения (не выскакивайте и не выезжайте из движения, проезжающих мимо людей и т. Д.).
- Держите две руки на руле, два глаза следите за дорогой и все время сосредотачивайте свой ум на вождении.
Стр.1
BRRRRRR Бешеный снег и лед
Вождение автомобиля никогда не бывает «легким», но это особенно актуально в зимнюю погоду.Чтобы отточить свои навыки, попросите кого-нибудь с опытом вождения зимой отвезти вас на свободную парковку, где вы сможете попрактиковаться в вождении, поворотах и остановке на снегу.
Если вам нужно путешествовать, держите машину заправленной, чтобы топливопроводы не замерзли. Полностью очистите весь автомобиль (включая крышу) от снега, не забывая подметать задние фонари и фары. Остерегайтесь медленно движущихся транспортных средств, таких как снегоочистители и грузовики с песком, и постарайтесь не подходить слишком близко — последнее, что вам нужно в метель, — это лобовое стекло, полное песка.Также постарайтесь избегать проезда этих транспортных средств.
Соберите автомобильный аварийный комплект, содержащий:
- скребок для льда и снежная щетка
- мешок с песком, солью или наполнителем для кошачьего туалета (для тяги, если вы застряли в снегу)
- сигнальные ракеты или треугольники
- одеяла
- перчатки или варежки
- фонарик и батарейки
- аптечка
- кабели усилители
- закуски длительного хранения
- свеча и спички
- чашка на случай, если нужно растопить снег для воды
Если вы застряли в затруднительном положении, оставайтесь в автомобиле и обратитесь за помощью.Время от времени включайте обогреватель, чтобы согреться, но избегайте отравления угарным газом, убедившись, что ваша выхлопная труба не забита и не забита снегом или другим мусором.
Стр. 2
Дождливые дороги
Дороги грязные места. Между шинами, поднимающими гравий, и двигателями, капающими маслом и другими жидкостями, на дорогах скапливается много масляных и скользких веществ. Вот почему дороги становятся самыми гладкими почти сразу после начала дождя. Вода выносит эти масла на поверхность, делая ее скользкой.
Если вы попали в скользкую ситуацию и ваша машина начинает скользить или аквапланировать, не паникуйте и не нажимайте на тормоза. Крепко держитесь за рулевое колесо, снимите ногу с педали акселератора и позвольте автомобилю двигаться по инерции (не поворачивая руль), пока вы не почувствуете, что ваш автомобиль снова набирает силу.
Для предотвращения аквапланирования:
- убедитесь, что ваши шины накачаны должным образом и имеют значительный протектор
- ищите стоячую или проточную воду и избегайте ее (если можете)
- легко обходить повороты
- Снизьте скорость — скорость должна соответствовать условиям
Обратите внимание на предупреждения о грозе. Если во время движения начинается гроза и плохая видимость, остановитесь и подождите. Не рискуйте получить удар молнии — оставайтесь в машине и сверните с проезжей части на парковку, если это возможно.
Стр. 3
Палящее солнце и туман
Одна из важнейших составляющих вождения — это обзор. И яркое солнце, и густой туман могут ухудшить видимость. Чтобы бороться с этим надоедливым огненным шаром в небе, всегда имейте где-нибудь в машине солнцезащитные очки с ультрафиолетовым излучением.Подумайте о том, чтобы приобрести поляризованные солнцезащитные очки, поскольку они помогают уменьшить блики и улучшить видимость. Откидной козырек вашего автомобиля также помогает уменьшить блики.
С туманом сложнее справиться, чем с ярким солнечным светом. Туман может уменьшить видимость до менее мили. Туман также может заставить вас думать, что вы едете медленнее, чем есть на самом деле, поэтому не торопитесь. Когда не видно далеко вперед, трудно увидеть стоп-сигналы или дорожные знаки, пока вы почти не доберетесь до них. И то, что вы не видите, не означает, что ваш дальний свет улучшит видимость.Фактически, дальний свет снижает видимость в тумане. Если в вашей машине есть противотуманные фары, используйте их. Они помогут вам увидеть края дороги рядом с автомобилем.
Неважно, что является причиной плохих условий вождения, помните: не выходите на улицу, если вам это не нужно.
Audi быстрее предупреждает водителей о скользких дорогах
Audi делает еще один шаг к более безопасной и интеллектуальной мобильности. Автопроизводитель премиум-класса впервые использует высокоточные данные о роях для улучшения своей службы «Местная информация об опасностях» (LHI) для перехода от машины к X.В новой версии используется приложение «автомобиль-облако», основанное на новой процедуре оценки коэффициента трения на основе пробуксовки колес. Эта технология может обнаруживать мельчайшие изменения сцепления с дорожным покрытием, загружать данные в облако для обработки и предупреждать приближающихся водителей о дорожном льду или других скользких условиях почти в реальном времени.
С 2017 года автомобили Audi могут предупреждать друг друга об авариях, поломках транспортных средств, пробках, обледенении или ограниченной видимости с помощью коммуникационной технологии, известной как «автомобиль к X».Он анализирует различные данные для получения местной информации об опасностях, включая активацию электронного контроля стабилизации (ESC), датчики дождя и света, дворники, фары, экстренные вызовы и срабатывания подушек безопасности. Audi теперь делает следующий шаг, улучшая обслуживание с помощью высокоточных данных роя, чтобы сделать предупреждение еще более быстрым и точным. Бренд с четырьмя кольцами является первым производителем, который применил для этой цели запатентованное решение шведской компании NIRA Dynamics AB. Обе компании адаптировали это решение в качестве основы для разработки расширенных предупреждений об опасности вместе с автомобилем.Программная организация и HERE Technologies.
В автомобиле система может оценить коэффициент трения между шинами и дорожным покрытием на основе пробуксовки колес. Для этого используются сигналы шасси, такие как значения скорости и ускорения колес. Он активен уже в обычных условиях вождения, а не только в экстремальных ситуациях, когда вмешиваются системы управления ходовой частью. Данные датчиков анонимизируются как в самом автомобиле, так и при передаче в облако, размещенное NIRA Dynamics AB.Затем агрегированные данные от многих транспортных средств объединяются с метаданными, такими как текущая и историческая информация о погоде, а затем передаются облаком NIRA поставщику услуг HERE Technologies. При интеграции с платформой определения местоположения HERE объединенные интеллектуальные данные представляют дорожную сеть в виде точной трехмерной модели.
Возвращаясь к транспортному средству, серверы HERE отправляют предупреждающую информацию тем автомобилям, которые находятся в районах с плохими условиями или движутся в их направлении. Водитель видит предупреждение в виртуальной кабине Audi или на дополнительном проекционном дисплее и может действовать соответствующим образом.
Количество задействованных транспортных средств — ключевой фактор успеха
Чем больше количество транспортных средств доставляет данные, тем лучше система может изучать, анализировать и создавать карты и, таким образом, информировать или предупреждать водителей в зависимости от ситуации. Это основной принцип данных роя и разведки роя — области, в которой Audi приобрела обширные знания за последние годы. . В 2021 году более 1,7 миллиона автомобилей концерна Volkswagen в Европе будут предоставлять данные для этой улучшенной службы информации об опасностях, а в 2022 году их количество увеличится до более чем 3 миллионов, что создаст значительное конкурентное преимущество.Услуга доступна для новых моделей Audi, Volkswagen, SEAT, Škoda, Porsche, Bentley и Lamborghini.
Компания Car.Software, входящая в концерн Volkswagen Group, взяла на себя основную ответственность за разработку. Проект был разработан таким образом, чтобы максимально возможное количество водителей могло воспользоваться этими преимуществами безопасности, независимо от бренда группы. Это также первое клиентское приложение, в котором данные о транспортных средствах применяются для такого передового анализа данных.«Проект улучшения информации об опасностях — хороший пример большого потенциала разработки программного обеспечения для разных брендов. Вместе с другими брендами Группы и нашими стратегическими партнерами мы смогли разработать цифровую услугу в течение нескольких месяцев, используя собственные навыки работы с программным обеспечением и экономию на масштабе », — говорит Томас Мюллер, руководитель отдела передовых систем помощи водителю ADAS и автоматизированного вождения. AD в организации Car.Software. «Улучшенная служба информации об опасностях — это только начало; мы видим широкий потенциал на будущее.”
Используя текущие карты коэффициентов трения, основанные на этом пуле данных, муниципалитеты могут оптимизировать свои услуги по уборке снега в режиме реального времени, а также снизить воздействие на окружающую среду за счет использования меньшего количества дорожной соли. Системы помощи водителю могут заранее подготовиться и адаптироваться к состоянию дороги с еще большей точностью, а навигация по маршруту навигационной системы может учитывать дорожные условия, чтобы предложить более точное вычисление ожидаемого времени прибытия.Внутри автомобиля контроль пробуксовки колес может способствовать развитию услуг по техническому обслуживанию шин, например, путем определения уровня износа, а также уровня производительности шины.
О NIRA Dynamics AB
Эта компания-разработчик программного обеспечения со штаб-квартирой в Линчёпинге, Швеция, является лидером на рынке систем непрямого контроля давления в шинах. NIRA использует передовой анализ данных о шинах и транспортных средствах, полученных при взаимодействии транспортных средств с дорогой. Индикатор сцепления шин (TGI), запатентованное приложение для объединения датчиков, вычисляет коэффициент трения, а затем загружает данные в облачную систему для отображения в реальном времени (информация о дорожной поверхности) и для дальнейшей обработки и распространения.
О HERE Technologies
HERE, платформа геолокационных данных и технологий, продвигает людей, предприятия и города вперед, используя возможности определения местоположения. Используя нашу открытую платформу, мы даем возможность нашим клиентам добиваться лучших результатов — от помощи городу в управлении его инфраструктурой или оптимизации бизнеса до безопасного направления водителей к месту назначения.
Об организации Car.Software
Организация Car.Software — это компания-разработчик программного обеспечения Volkswagen Group, которая объединяет и расширяет свои программные навыки с целью преобразования мобильности.Его миссия — разработать передовой технологический стек для автомобильной промышленности и тем самым сделать вождение более безопасным, экологичным и комфортным. Около 5000 инженеров и разработчиков по всему миру работают над разработкой единой программной платформы и архитектуры для всех брендов и рынков Volkswagen Group. Организация Car.